控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
4期
409-416
,共8页
鲜斌%古训%刘祥%王福%刘世博
鮮斌%古訓%劉祥%王福%劉世博
선빈%고훈%류상%왕복%류세박
无人直升机%参数辨识%神经网络%滑模控制
無人直升機%參數辨識%神經網絡%滑模控製
무인직승궤%삼수변식%신경망락%활모공제
unmanned helicopter%parameter identification%neural networks%sliding-mode control
本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,通过系统参数辨识,获得了较为准确的无人直升机姿态动力学模型.并根据无人直升机的动态特性,设计了基于神经网络前馈与滑模控制的非线性鲁棒姿态控制律,该控制律对直升机模型的先验知识要求较低.利用基于Lyapunov的分析方法证明,设计的控制律能够实现对无人直升机姿态角的半全局指数收敛镇定控制,并能确保闭环系统的稳定性.基于姿态飞行控制实验平台的实时飞行控制实验结果表明,提出的控制设计取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有较好的鲁棒性.
本文針對小型無人直升機的姿態控製問題,通過繫統參數辨識,穫得瞭較為準確的無人直升機姿態動力學模型.併根據無人直升機的動態特性,設計瞭基于神經網絡前饋與滑模控製的非線性魯棒姿態控製律,該控製律對直升機模型的先驗知識要求較低.利用基于Lyapunov的分析方法證明,設計的控製律能夠實現對無人直升機姿態角的半全跼指數收斂鎮定控製,併能確保閉環繫統的穩定性.基于姿態飛行控製實驗平檯的實時飛行控製實驗結果錶明,提齣的控製設計取得瞭很好的姿態控製效果,併對繫統不確定性和外界風擾動具有較好的魯棒性.
본문침대소형무인직승궤적자태공제문제,통과계통삼수변식,획득료교위준학적무인직승궤자태동역학모형.병근거무인직승궤적동태특성,설계료기우신경망락전궤여활모공제적비선성로봉자태공제률,해공제률대직승궤모형적선험지식요구교저.이용기우Lyapunov적분석방법증명,설계적공제률능구실현대무인직승궤자태각적반전국지수수렴진정공제,병능학보폐배계통적은정성.기우자태비행공제실험평태적실시비행공제실험결과표명,제출적공제설계취득료흔호적자태공제효과,병대계통불학정성화외계풍우동구유교호적로봉성.
