兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
4期
572-576
,共5页
张斌%宋保维%朱信尧%朱崎峰
張斌%宋保維%硃信堯%硃崎峰
장빈%송보유%주신요%주기봉
兵器科学与技术%无人水下航行器%海底停驻%运动仿真%辅助推进器
兵器科學與技術%無人水下航行器%海底停駐%運動倣真%輔助推進器
병기과학여기술%무인수하항행기%해저정주%운동방진%보조추진기
ordnance science and technology%unmanned underwater vehicle%parking seabed%motion simulation%assistant thruster
针对水下驻留无人水下航行器(UUV)的运动特点,建立了大攻角下UUV运动仿真的六自由度数学模型,提出了一种驻留UUV辅助推进器的控制方法,并对UUV驻留过程中的下潜运动进行了仿真研究.具体分析了UUV下潜驻留运动中攻角、侧滑角、速度、俯仰角等参数的变化规律.仿真结果表明:航行器的轴向速度在阻力作用下逐步减小,趋近于0;在辅助推进器的作用下,UUV下潜速度被限定在安全范围内,导致UUV攻角逐步增大,直至接近90°;在前后2个辅助推进器的作用下,航行器的信仰角始终被控制在合理范围内,从而确保UUV具有良好的着陆姿态.
針對水下駐留無人水下航行器(UUV)的運動特點,建立瞭大攻角下UUV運動倣真的六自由度數學模型,提齣瞭一種駐留UUV輔助推進器的控製方法,併對UUV駐留過程中的下潛運動進行瞭倣真研究.具體分析瞭UUV下潛駐留運動中攻角、側滑角、速度、俯仰角等參數的變化規律.倣真結果錶明:航行器的軸嚮速度在阻力作用下逐步減小,趨近于0;在輔助推進器的作用下,UUV下潛速度被限定在安全範圍內,導緻UUV攻角逐步增大,直至接近90°;在前後2箇輔助推進器的作用下,航行器的信仰角始終被控製在閤理範圍內,從而確保UUV具有良好的著陸姿態.
침대수하주류무인수하항행기(UUV)적운동특점,건립료대공각하UUV운동방진적륙자유도수학모형,제출료일충주류UUV보조추진기적공제방법,병대UUV주류과정중적하잠운동진행료방진연구.구체분석료UUV하잠주류운동중공각、측활각、속도、부앙각등삼수적변화규률.방진결과표명:항행기적축향속도재조력작용하축보감소,추근우0;재보조추진기적작용하,UUV하잠속도피한정재안전범위내,도치UUV공각축보증대,직지접근90°;재전후2개보조추진기적작용하,항행기적신앙각시종피공제재합리범위내,종이학보UUV구유량호적착륙자태.
