兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
4期
433-440
,共8页
控制科学与技术%捷联惯导系统%里程计%刻度系数误差%安装误差角%故障检测
控製科學與技術%捷聯慣導繫統%裏程計%刻度繫數誤差%安裝誤差角%故障檢測
공제과학여기술%첩련관도계통%리정계%각도계수오차%안장오차각%고장검측
control science and technology%strapdown inertial navigation system%odometer%scale factor error%installation error%fault detection
针对里程计(OD)刻度系数误差和惯导安装误差角对车载捷联惯导(SINS)/OD组合导航系统的影响,重新推导并建立了新的量测方程,在此基础上加入故障检测的方法,从而构成了新的组合导航算法.该组合导航算法能够有效地提高组合导航精度,及时准确地检测出量测故障;同时该组合导航算法同样适用于车辆运动学约束辅助导航模式,为OD发生故障时提供了一种容错方案.仿真结果验证了该算法的有效性.
針對裏程計(OD)刻度繫數誤差和慣導安裝誤差角對車載捷聯慣導(SINS)/OD組閤導航繫統的影響,重新推導併建立瞭新的量測方程,在此基礎上加入故障檢測的方法,從而構成瞭新的組閤導航算法.該組閤導航算法能夠有效地提高組閤導航精度,及時準確地檢測齣量測故障;同時該組閤導航算法同樣適用于車輛運動學約束輔助導航模式,為OD髮生故障時提供瞭一種容錯方案.倣真結果驗證瞭該算法的有效性.
침대리정계(OD)각도계수오차화관도안장오차각대차재첩련관도(SINS)/OD조합도항계통적영향,중신추도병건립료신적량측방정,재차기출상가입고장검측적방법,종이구성료신적조합도항산법.해조합도항산법능구유효지제고조합도항정도,급시준학지검측출량측고장;동시해조합도항산법동양괄용우차량운동학약속보조도항모식,위OD발생고장시제공료일충용착방안.방진결과험증료해산법적유효성.
