计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2014年
5期
1400-1403
,共4页
反步法%混合控制%四旋翼飞行器%增稳控制%模糊自适应PID
反步法%混閤控製%四鏇翼飛行器%增穩控製%模糊自適應PID
반보법%혼합공제%사선익비행기%증은공제%모호자괄응PID
backstepping%hybrid control%quadrotor aircraft%stability augmentation control%fuzzy adaptive Proportion-Integration-Differentiation (PID)
针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题,提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法.该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器.在系统未受扰动时,基于Backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪;在受扰动时,基于模糊自适应PID能够极大地抑制扰动带来的影响,实现对四旋翼飞行器的精确控制.通过Matlab仿真分析及实际飞行器实验,验证了增稳混合控制器的稳定性.
針對四鏇翼飛行器在不同環境下的飛行穩定性問題,提齣反步法和模糊自適應比例積分微分(PID)方法的混閤控製方法.該方法根據無人機(UAV)飛行環境和大傾角、大傾角變化率選擇噹前閤適的控製器.在繫統未受擾動時,基于Backstepping的控製方法能夠完成飛行器的軌跡跟蹤;在受擾動時,基于模糊自適應PID能夠極大地抑製擾動帶來的影響,實現對四鏇翼飛行器的精確控製.通過Matlab倣真分析及實際飛行器實驗,驗證瞭增穩混閤控製器的穩定性.
침대사선익비행기재불동배경하적비행은정성문제,제출반보법화모호자괄응비례적분미분(PID)방법적혼합공제방법.해방법근거무인궤(UAV)비행배경화대경각、대경각변화솔선택당전합괄적공제기.재계통미수우동시,기우Backstepping적공제방법능구완성비행기적궤적근종;재수우동시,기우모호자괄응PID능구겁대지억제우동대래적영향,실현대사선익비행기적정학공제.통과Matlab방진분석급실제비행기실험,험증료증은혼합공제기적은정성.
