郑州大学学报（工学版）
鄭州大學學報（工學版）
정주대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHENGZHOU UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2013年
5期
74-79
,共6页
自主机器人%路径规划%能量损耗%数字高度图%数字梯度图%姿态稳定
自主機器人%路徑規劃%能量損耗%數字高度圖%數字梯度圖%姿態穩定
자주궤기인%로경규화%능량손모%수자고도도%수자제도도%자태은정
Autonomous Robot%Path Planning%Energy Consumed%Digital Height Map%Digital Gradient Map,Attitude Stability
未知复杂环境中自主机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提.传统的路径规划方法侧重于研究从起始点到目标点的无碰路径,很少考虑机器人自身运动的平稳性.研究了室外未知环境中考虑机器人姿态稳定性以及能量损耗的路径规划方法,该方法分三步:(1)梯度计算,计算运动区域的梯度；(2)节点探测,运动区域被划分为平坦区域和非平坦区域,辨识每个平坦区域的中心位置,即节点；(3)路径评估,根据提出的评估函数,规划出从当前位置经过中间节点到目标点的最优路径.结合机器人的动力学特性,利用反演控制,设计了合适的控制率,保证了机器人的平稳运动.通过和传统规划方法获得的路径比较,仿真验证了所提方法的有效性.
未知複雜環境中自主機器人閤理的路徑規劃是進行探索任務的前提.傳統的路徑規劃方法側重于研究從起始點到目標點的無踫路徑,很少攷慮機器人自身運動的平穩性.研究瞭室外未知環境中攷慮機器人姿態穩定性以及能量損耗的路徑規劃方法,該方法分三步:(1)梯度計算,計算運動區域的梯度；(2)節點探測,運動區域被劃分為平坦區域和非平坦區域,辨識每箇平坦區域的中心位置,即節點；(3)路徑評估,根據提齣的評估函數,規劃齣從噹前位置經過中間節點到目標點的最優路徑.結閤機器人的動力學特性,利用反縯控製,設計瞭閤適的控製率,保證瞭機器人的平穩運動.通過和傳統規劃方法穫得的路徑比較,倣真驗證瞭所提方法的有效性.
미지복잡배경중자주궤기인합리적로경규화시진행탐색임무적전제.전통적로경규화방법측중우연구종기시점도목표점적무팽로경,흔소고필궤기인자신운동적평은성.연구료실외미지배경중고필궤기인자태은정성이급능량손모적로경규화방법,해방법분삼보:(1)제도계산,계산운동구역적제도；(2)절점탐측,운동구역피화분위평탄구역화비평탄구역,변식매개평탄구역적중심위치,즉절점；(3)로경평고,근거제출적평고함수,규화출종당전위치경과중간절점도목표점적최우로경.결합궤기인적동역학특성,이용반연공제,설계료합괄적공제솔,보증료궤기인적평은운동.통과화전통규화방법획득적로경비교,방진험증료소제방법적유효성.
