计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
9期
365-369
,共5页
四足机器人%余弦振荡器%对角步态%仿真
四足機器人%餘絃振盪器%對角步態%倣真
사족궤기인%여현진탕기%대각보태%방진
Quadruped robot%Cosine oscillator%Trot gait%Simulation
为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真.仿真结果表明,基于余弦振荡器的步态生成方法能够满足各种关节配置形式的机器人步态要求,验证了步态生成方法的正确性和普遍适用性,且根据机体波动率的比较,确定前肘后膝式具有更好的稳定性.
為實現四足機器人的穩定運動,基于四足機器人對角步態的幾何模型,建立餘絃振盪器,生成節律運動的上層架構以及上、下層之間的關節映射,得到完整的步態生成策略,併建立四種關節配置形式的機器人虛擬樣機模型,進行運動學和動力學倣真.倣真結果錶明,基于餘絃振盪器的步態生成方法能夠滿足各種關節配置形式的機器人步態要求,驗證瞭步態生成方法的正確性和普遍適用性,且根據機體波動率的比較,確定前肘後膝式具有更好的穩定性.
위실현사족궤기인적은정운동,기우사족궤기인대각보태적궤하모형,건립여현진탕기,생성절률운동적상층가구이급상、하층지간적관절영사,득도완정적보태생성책략,병건립사충관절배치형식적궤기인허의양궤모형,진행운동학화동역학방진.방진결과표명,기우여현진탕기적보태생성방법능구만족각충관절배치형식적궤기인보태요구,험증료보태생성방법적정학성화보편괄용성,차근거궤체파동솔적비교,학정전주후슬식구유경호적은정성.
