CAJ | 학술논문

研究双轮机器人动态性能优化设计问题,双轮机器人车要求具有灵活性和趣味性,由于动态精度要求较高,在双轮机器人车的设计中,还缺少一个使用方便、计算准确的计算和控制参数试验的软件工具.另外,在动力学仿真中,还存在对惯性参数变化的计算不够精确等问题.为提高性能,提出在细致推导动力学模型,及惯性参数计算公式的基础上,开发了双轮机器人车的动力学仿真与控制软件,软件可方便地进行不同参数下的动力学仿真计算等功能,包括可尝试不同结构参数、惯性参数、初始状态、阻力、控制参数下的计算功能.通过实例对软件进行了检验和尝试,并研究了车轮大小、爬坡等对电机驱动力矩的需求规律,结果表明,设计的软件可方便地为机器人车的研制提供有力的支持.
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