电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2013年
9期
882-888
,共7页
玻璃基板码垛机械手%迭代学习控制%鲁棒算法%位置跟踪
玻璃基闆碼垛機械手%迭代學習控製%魯棒算法%位置跟蹤
파리기판마타궤계수%질대학습공제%로봉산법%위치근종
Glass substrate palletizing manipulator%iterative learning control%robust control%position tracking
码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用.针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法.考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器.同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性.理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0.仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0.01 mm.在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0.1 mm,取得了良好的控制效果.
碼垛機械手在玻璃基闆生產過程中髮揮著至關重要的作用.針對玻璃基闆碼垛機械手碼垛過程具有較彊重複性的特點,提齣迭代學習的碼垛機械手位置跟蹤控製方法.攷慮到運行過程中齣現的非重複性榦擾設計瞭魯棒迭代學習控製器.同時採用Lyapunov函數分析瞭碼垛機械手的收斂性.理論結果錶明,魯棒迭代學習控製算法可以保證碼垛機械手的位置跟蹤誤差收斂到0.倣真結果錶明,所提齣的魯棒迭代學習控製算法,較好地抑製瞭非重複擾動的影響,有效提高碼垛機械手的位置跟蹤性能,經過20次的迭代,控製精度能達到0.01 mm.在實驗測試中,相鄰兩箇玻璃基闆間的碼垛誤差最大不超過0.1 mm,取得瞭良好的控製效果.
마타궤계수재파리기판생산과정중발휘착지관중요적작용.침대파리기판마타궤계수마타과정구유교강중복성적특점,제출질대학습적마타궤계수위치근종공제방법.고필도운행과정중출현적비중복성간우설계료로봉질대학습공제기.동시채용Lyapunov함수분석료마타궤계수적수렴성.이론결과표명,로봉질대학습공제산법가이보증마타궤계수적위치근종오차수렴도0.방진결과표명,소제출적로봉질대학습공제산법,교호지억제료비중복우동적영향,유효제고마타궤계수적위치근종성능,경과20차적질대,공제정도능체도0.01 mm.재실험측시중,상린량개파리기판간적마타오차최대불초과0.1 mm,취득료량호적공제효과.
