电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2013年
9期
867-873
,共7页
王绍治%刘健%张玲花%陈华男
王紹治%劉健%張玲花%陳華男
왕소치%류건%장령화%진화남
柔性传感装置%足底倾角%力/力矩传感%信号调理
柔性傳感裝置%足底傾角%力/力矩傳感%信號調理
유성전감장치%족저경각%력/력구전감%신호조리
flexible sensing device%plantar angle%force/torque sensor%signal condition
为了满足足式机器人动态性能与环境适应性的要求,将测力元件与弹性元件相结合,提出了一种可用于机器人足部的柔性传感装置.通过对其力学模型的分析,给出了三维力/力矩计算与底面倾角估算方法.同时针对装置要求,完成了基于ARM的检测系统的软硬件设计与实现方案,并对装置关键参数进行了标定.针对传感器的实验表明,在X、Y倾角小于20°的情况下,装置综合误差小于3％,可满足足部测量的需要.该装置体积小,精度高,反馈信息丰富,可为足式机器人的步态优化提供重要数据.
為瞭滿足足式機器人動態性能與環境適應性的要求,將測力元件與彈性元件相結閤,提齣瞭一種可用于機器人足部的柔性傳感裝置.通過對其力學模型的分析,給齣瞭三維力/力矩計算與底麵傾角估算方法.同時針對裝置要求,完成瞭基于ARM的檢測繫統的軟硬件設計與實現方案,併對裝置關鍵參數進行瞭標定.針對傳感器的實驗錶明,在X、Y傾角小于20°的情況下,裝置綜閤誤差小于3％,可滿足足部測量的需要.該裝置體積小,精度高,反饋信息豐富,可為足式機器人的步態優化提供重要數據.
위료만족족식궤기인동태성능여배경괄응성적요구,장측력원건여탄성원건상결합,제출료일충가용우궤기인족부적유성전감장치.통과대기역학모형적분석,급출료삼유력/력구계산여저면경각고산방법.동시침대장치요구,완성료기우ARM적검측계통적연경건설계여실현방안,병대장치관건삼수진행료표정.침대전감기적실험표명,재X、Y경각소우20°적정황하,장치종합오차소우3％,가만족족부측량적수요.해장치체적소,정도고,반궤신식봉부,가위족식궤기인적보태우화제공중요수거.
