舰船电子工程
艦船電子工程
함선전자공정
SHIP ELECTRONIC ENGINEERING
2013年
9期
55-57
,共3页
水下航行器%横滚控制%滑模控制器
水下航行器%橫滾控製%滑模控製器
수하항행기%횡곤공제%활모공제기
水下航行器的横滚会使其纵向运动与侧向运动发生交连耦合,给其运动带来一系列不良后果.针对水下航行器航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用滑模控制设计水下航行体横滚姿态控制器,以达到抑制和消除横滚的目的.仿真结果表明,滑模控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好.完全能胜任水下航行器横滚姿态控制的要求.
水下航行器的橫滾會使其縱嚮運動與側嚮運動髮生交連耦閤,給其運動帶來一繫列不良後果.針對水下航行器航行環境複雜、模型參數攝動大、執行機構的飽和非線性等特點,採用滑模控製設計水下航行體橫滾姿態控製器,以達到抑製和消除橫滾的目的.倣真結果錶明,滑模控製器操舵平滑,控製速度快,魯棒性和環境適應能力更好.完全能勝任水下航行器橫滾姿態控製的要求.
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