CAJ | 학술논문

为了补偿摩擦的影响,提出了一个有效的基于观测器的补偿方案.摩擦会引起跟踪误差、自振荡以及滞-滑现象.摩擦的补偿离不了摩擦模型,对流行的LuGre模型和钳位型摩擦模型进行了对比分析.指出摩擦是一种自然现象,不可能用从速度v到摩擦力F的简单的单方向的信号流关系来完全描述.从这个意义上来说,LuGre模型并不是真正的摩擦模型,因此基于LuGre模型的观测器补偿方案并不是总能奏效的.提出基于扰动观测器的补偿方案,并进行了分析.因为带摩擦的系统的典型特性是滞-滑爬行和滞-滑自振荡,所以摩擦补偿的效果也就应该从这些非线性特性上来进行考察.分析表明,这种基于扰动观测器的补偿对自振荡有很强的抑制作用,并可消除低速下的爬行现象.
위료보상마찰적영향,제출료일개유효적기우관측기적보상방안.마찰회인기근종오차、자진탕이급체-활현상.마찰적보상리불료마찰모형,대류행적LuGre모형화겸위형마찰모형진행료대비분석.지출마찰시일충자연현상,불가능용종속도v도마찰력F적간단적단방향적신호류관계래완전묘술.종저개의의상래설,LuGre모형병불시진정적마찰모형,인차기우LuGre모형적관측기보상방안병불시총능주효적.제출기우우동관측기적보상방안,병진행료분석.인위대마찰적계통적전형특성시체-활파행화체-활자진탕,소이마찰보상적효과야취응해종저사비선성특성상래진행고찰.분석표명,저충기우우동관측기적보상대자진탕유흔강적억제작용,병가소제저속하적파행현상.