组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
9期
49-51
,共3页
动力学建模%动力学仿真%SCARA机器人%工业机器人
動力學建模%動力學倣真%SCARA機器人%工業機器人
동역학건모%동역학방진%SCARA궤기인%공업궤기인
dynamical modelling%dynamic simulation%SCARA robot%industrial robot
以SCARA型四自由度物料搬运机器人为研究载体,提出一种基于逆动力学分析的机器人关键零部件选型方法.该方法是使用Denavit-Hartenberg参数法建立机器人运动学模型,使用Newton-Euler迭代动力学方程建立机器人的动力学模型,利用数学软件Mathematica建立机器人逆动力学仿真系统,并在关节空间下进行仿真分析,最后获得机器人在运动过程中各关节的功率、扭矩、转速及相邻连杆间的相互作用力等参数的一套机器人关键零部件选型方法.该方法为机器人结构设计以及电机、减速机等关键零部件的选型提供理论依据,同时也适用于其他类型的机器人关键零部件选型.
以SCARA型四自由度物料搬運機器人為研究載體,提齣一種基于逆動力學分析的機器人關鍵零部件選型方法.該方法是使用Denavit-Hartenberg參數法建立機器人運動學模型,使用Newton-Euler迭代動力學方程建立機器人的動力學模型,利用數學軟件Mathematica建立機器人逆動力學倣真繫統,併在關節空間下進行倣真分析,最後穫得機器人在運動過程中各關節的功率、扭矩、轉速及相鄰連桿間的相互作用力等參數的一套機器人關鍵零部件選型方法.該方法為機器人結構設計以及電機、減速機等關鍵零部件的選型提供理論依據,同時也適用于其他類型的機器人關鍵零部件選型.
이SCARA형사자유도물료반운궤기인위연구재체,제출일충기우역동역학분석적궤기인관건령부건선형방법.해방법시사용Denavit-Hartenberg삼수법건립궤기인운동학모형,사용Newton-Euler질대동역학방정건립궤기인적동역학모형,이용수학연건Mathematica건립궤기인역동역학방진계통,병재관절공간하진행방진분석,최후획득궤기인재운동과정중각관절적공솔、뉴구、전속급상린련간간적상호작용력등삼수적일투궤기인관건령부건선형방법.해방법위궤기인결구설계이급전궤、감속궤등관건령부건적선형제공이론의거,동시야괄용우기타류형적궤기인관건령부건선형.
