机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2013年
9期
1042-1050
,共9页
触觉反馈%遥操作%机器人%控制
觸覺反饋%遙操作%機器人%控製
촉각반궤%요조작%궤기인%공제
haptic feedback%teleoperation%robot%control
针对现有的综述难以全面涵盖在触觉反馈遥操作控制领域的新成果与新方向这一问题,分析了传统双向控制结构,对国内外新提出的改进四通道控制方法、移动机器人异构双向控制、多向控制结构、通信干扰观测器等方法进行了论述.对关键的四通道控制方法进行了实验和评价,分析了存在定常/时变通信延迟时的稳定控制方法,从而理清了遥操作机器人控制领域的研究脉络与方向.研究结果表明,触觉反馈遥操作机器人的控制技术将按有、无通信延迟划分,在两个方向上并行发展:一方面将以四通道方法为基础提出新的异构形式和多机器人控制结构,并通过干扰抑制来提高系统透明性;另一方面将以无源性理论以及干扰观测理论为基础发展出适用于时变延迟的高透明双向控制和多向控制方法.
針對現有的綜述難以全麵涵蓋在觸覺反饋遙操作控製領域的新成果與新方嚮這一問題,分析瞭傳統雙嚮控製結構,對國內外新提齣的改進四通道控製方法、移動機器人異構雙嚮控製、多嚮控製結構、通信榦擾觀測器等方法進行瞭論述.對關鍵的四通道控製方法進行瞭實驗和評價,分析瞭存在定常/時變通信延遲時的穩定控製方法,從而理清瞭遙操作機器人控製領域的研究脈絡與方嚮.研究結果錶明,觸覺反饋遙操作機器人的控製技術將按有、無通信延遲劃分,在兩箇方嚮上併行髮展:一方麵將以四通道方法為基礎提齣新的異構形式和多機器人控製結構,併通過榦擾抑製來提高繫統透明性;另一方麵將以無源性理論以及榦擾觀測理論為基礎髮展齣適用于時變延遲的高透明雙嚮控製和多嚮控製方法.
침대현유적종술난이전면함개재촉각반궤요조작공제영역적신성과여신방향저일문제,분석료전통쌍향공제결구,대국내외신제출적개진사통도공제방법、이동궤기인이구쌍향공제、다향공제결구、통신간우관측기등방법진행료논술.대관건적사통도공제방법진행료실험화평개,분석료존재정상/시변통신연지시적은정공제방법,종이리청료요조작궤기인공제영역적연구맥락여방향.연구결과표명,촉각반궤요조작궤기인적공제기술장안유、무통신연지화분,재량개방향상병행발전:일방면장이사통도방법위기출제출신적이구형식화다궤기인공제결구,병통과간우억제래제고계통투명성;령일방면장이무원성이론이급간우관측이론위기출발전출괄용우시변연지적고투명쌍향공제화다향공제방법.
