集成技术
集成技術
집성기술
Journal of Integration Technology
2013年
2期
8-15
,共8页
宋霜%胡超%李抱朴%李萧萧%乔琬%孟庆虎
宋霜%鬍超%李抱樸%李蕭蕭%喬琬%孟慶虎
송상%호초%리포박%리소소%교완%맹경호
电磁定位%6维定位定向%交变电磁场信号
電磁定位%6維定位定嚮%交變電磁場信號
전자정위%6유정위정향%교변전자장신호
电磁定位具有精度高、速度快和易实现等优点,所以对手术、室内和室外机器人跟踪是一个良好的选择.电磁定位以交变电磁信号作为源信号.交变的电流信号激励发射线圈(信号激励部件)在空间中产生交变的电磁场,感应线圈(信号感应部件)在交变的电磁场中输出频率相同的信号.根据输出信号的幅值和相位信息,我们可以计算出感应线圈相对于发射线圈的位置和方向信息.本文面向机器人定位跟踪,介绍电磁定位系统的原理与实现,包括磁场模型、电磁定位算法与系统软硬件的搭建与实验.本文介绍两种不同的激励模式,分别为分时激励3轴正交发射线圈模式与同时激励2轴正交发射线圈模式,两种模式中的感应线圈均采用3轴正交线圈.实验结果表明,定位系统可以达到1mm的定位精度.
電磁定位具有精度高、速度快和易實現等優點,所以對手術、室內和室外機器人跟蹤是一箇良好的選擇.電磁定位以交變電磁信號作為源信號.交變的電流信號激勵髮射線圈(信號激勵部件)在空間中產生交變的電磁場,感應線圈(信號感應部件)在交變的電磁場中輸齣頻率相同的信號.根據輸齣信號的幅值和相位信息,我們可以計算齣感應線圈相對于髮射線圈的位置和方嚮信息.本文麵嚮機器人定位跟蹤,介紹電磁定位繫統的原理與實現,包括磁場模型、電磁定位算法與繫統軟硬件的搭建與實驗.本文介紹兩種不同的激勵模式,分彆為分時激勵3軸正交髮射線圈模式與同時激勵2軸正交髮射線圈模式,兩種模式中的感應線圈均採用3軸正交線圈.實驗結果錶明,定位繫統可以達到1mm的定位精度.
전자정위구유정도고、속도쾌화역실현등우점,소이대수술、실내화실외궤기인근종시일개량호적선택.전자정위이교변전자신호작위원신호.교변적전류신호격려발사선권(신호격려부건)재공간중산생교변적전자장,감응선권(신호감응부건)재교변적전자장중수출빈솔상동적신호.근거수출신호적폭치화상위신식,아문가이계산출감응선권상대우발사선권적위치화방향신식.본문면향궤기인정위근종,개소전자정위계통적원리여실현,포괄자장모형、전자정위산법여계통연경건적탑건여실험.본문개소량충불동적격려모식,분별위분시격려3축정교발사선권모식여동시격려2축정교발사선권모식,량충모식중적감응선권균채용3축정교선권.실험결과표명,정위계통가이체도1mm적정위정도.
