黑龙江科学
黑龍江科學
흑룡강과학
Helongjiang Science
2013年
6期
26-29,72
,共5页
周丽丽%石磊%赵大威%王涛%杨喆
週麗麗%石磊%趙大威%王濤%楊喆
주려려%석뢰%조대위%왕도%양철
铺管船%循迹控制%航迹点规划%滑模变结构控制
鋪管船%循跡控製%航跡點規劃%滑模變結構控製
포관선%순적공제%항적점규화%활모변결구공제
铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响,同时还受到铺管管线张力的作用.为了提高铺管船航迹控制性能,本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型,基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点,采用滑模变结构控制器设计动力定位控制器,提高航迹控制对外界扰动力的鲁棒性.仿真结果说明了设计的控制律能够使系统快速收敛到预定位置和速度,达到良好的控制效果.
鋪管作業時鋪管船不但受到風、浪、流等環境力的影響,同時還受到鋪管管線張力的作用.為瞭提高鋪管船航跡控製性能,本研究針對J型鋪管船建立瞭鋪管管道水平張力的數學模型,基于最小半徑的動態LOS算法產生鋪管船的航跡點,採用滑模變結構控製器設計動力定位控製器,提高航跡控製對外界擾動力的魯棒性.倣真結果說明瞭設計的控製律能夠使繫統快速收斂到預定位置和速度,達到良好的控製效果.
포관작업시포관선불단수도풍、랑、류등배경력적영향,동시환수도포관관선장력적작용.위료제고포관선항적공제성능,본연구침대J형포관선건립료포관관도수평장력적수학모형,기우최소반경적동태LOS산법산생포관선적항적점,채용활모변결구공제기설계동력정위공제기,제고항적공제대외계우동력적로봉성.방진결과설명료설계적공제률능구사계통쾌속수렴도예정위치화속도,체도량호적공제효과.
