上海应用技术学院学报（自然科学版）
上海應用技術學院學報（自然科學版）
상해응용기술학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANGHAI INSTITUTE OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2014年
1期
33-36
,共4页
柔体机器人%爬壁机器人%凹过渡%地壁过渡
柔體機器人%爬壁機器人%凹過渡%地壁過渡
유체궤기인%파벽궤기인%요과도%지벽과도
分析了国内外具有凹过渡功能的爬壁机器人的研究现状.针对地壁过渡这种典型的壁面凹过渡问题,提出了一种柔体机器人结构.该柔体机器人在六足爬行机器人的基础上,增加了两个躯干自由度,提高了机器人对各种爬行面的适应能力.通过对这种柔体机器人地壁过渡过程的步态设计和仿真,证明了该柔体机器人结构设计的合理性和步态设计的可行性.
分析瞭國內外具有凹過渡功能的爬壁機器人的研究現狀.針對地壁過渡這種典型的壁麵凹過渡問題,提齣瞭一種柔體機器人結構.該柔體機器人在六足爬行機器人的基礎上,增加瞭兩箇軀榦自由度,提高瞭機器人對各種爬行麵的適應能力.通過對這種柔體機器人地壁過渡過程的步態設計和倣真,證明瞭該柔體機器人結構設計的閤理性和步態設計的可行性.
분석료국내외구유요과도공능적파벽궤기인적연구현상.침대지벽과도저충전형적벽면요과도문제,제출료일충유체궤기인결구.해유체궤기인재륙족파행궤기인적기출상,증가료량개구간자유도,제고료궤기인대각충파행면적괄응능력.통과대저충유체궤기인지벽과도과정적보태설계화방진,증명료해유체궤기인결구설계적합이성화보태설계적가행성.
