系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
9期
1923-1927
,共5页
飞行器控制、导航技术%速度控制%增量非线性动态逆%小型无人机%推力模型
飛行器控製、導航技術%速度控製%增量非線性動態逆%小型無人機%推力模型
비행기공제、도항기술%속도공제%증량비선성동태역%소형무인궤%추력모형
control and navigation technology of aerocraft%velocity control%incremental non-linear dynamic inversion%small unmand aerial vehicle (UAV)%thrust model
针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法.首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型；其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式；最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律.为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性.
針對小型無人機速度控製精度差的問題,提齣一種基于增量非線性動態逆的速度控製方法.首先,根據無人機運動方程和推力模型建立速度控製模型；其次,應用非線性動態逆方法穫得油門控製指令與速度的直接關繫式；最後,再重寫無人機運動方程為增量形式,得到油門控製指令增量與加速度的控製關繫式,併依此設計瞭速度控製律.為某飛機構建推力模型和增量動態逆速度控製器,飛行試驗驗證瞭所提方法的有效性.
침대소형무인궤속도공제정도차적문제,제출일충기우증량비선성동태역적속도공제방법.수선,근거무인궤운동방정화추력모형건립속도공제모형；기차,응용비선성동태역방법획득유문공제지령여속도적직접관계식；최후,재중사무인궤운동방정위증량형식,득도유문공제지령증량여가속도적공제관계식,병의차설계료속도공제률.위모비궤구건추력모형화증량동태역속도공제기,비행시험험증료소제방법적유효성.
