光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2013年
9期
2364-2370
,共7页
王丽佳%贾松敏%王爽%李秀智
王麗佳%賈鬆敏%王爽%李秀智
왕려가%가송민%왕상%리수지
移动机器人%行人跟踪%双层定位机制%自适应核函数%Mean Shift算法%射频识别器件
移動機器人%行人跟蹤%雙層定位機製%自適應覈函數%Mean Shift算法%射頻識彆器件
이동궤기인%행인근종%쌍층정위궤제%자괄응핵함수%Mean Shift산법%사빈식별기건
mobile robot%person tracking%coarse to fine localization mechanism%adaptive kernel function%Mean Shift algorithm%Radio Frequency Identification Device(RFID)
为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能,提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪.利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标,实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI);在内层则根据对视差图的ROI的处理结果确定初始搜索窗口,然后应用基于自适应核函数的Mean Shift算法在从立体相机获得的左图中应用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现对目标的精确定位.自适应核函数由目标的区域特征与Epanechnikov函数相融合构成,克服了目标边缘处背景像素对目标颜色概率分布的影响.与传统的Mean Shift算法相比,所提方法在同色背景干扰下仍能准确跟踪目标.另外,RFID限定了图像搜索范围,节省了运算开支,图像处理的平均时间为62.11 ms/frame,满足实时跟踪的要求.实验结果表明,该方法可实现移动机器人在同色背景干扰、遮挡、目标快速移动等情况下的目标跟踪.
為瞭提高移動機器人目標跟蹤繫統在複雜環境中的跟蹤性能,提齣在雙層定位機製下採用基于自適應覈函數的Mean Shift算法實現目標跟蹤.利用射頻識彆器件(RFID)檢測攜帶標籤的目標,實現外層粗定位併確定感興趣區域(ROI);在內層則根據對視差圖的ROI的處理結果確定初始搜索窗口,然後應用基于自適應覈函數的Mean Shift算法在從立體相機穫得的左圖中應用基于自適應覈函數的Mean Shift算法實現對目標的精確定位.自適應覈函數由目標的區域特徵與Epanechnikov函數相融閤構成,剋服瞭目標邊緣處揹景像素對目標顏色概率分佈的影響.與傳統的Mean Shift算法相比,所提方法在同色揹景榦擾下仍能準確跟蹤目標.另外,RFID限定瞭圖像搜索範圍,節省瞭運算開支,圖像處理的平均時間為62.11 ms/frame,滿足實時跟蹤的要求.實驗結果錶明,該方法可實現移動機器人在同色揹景榦擾、遮擋、目標快速移動等情況下的目標跟蹤.
위료제고이동궤기인목표근종계통재복잡배경중적근종성능,제출재쌍층정위궤제하채용기우자괄응핵함수적Mean Shift산법실현목표근종.이용사빈식별기건(RFID)검측휴대표첨적목표,실현외층조정위병학정감흥취구역(ROI);재내층칙근거대시차도적ROI적처리결과학정초시수색창구,연후응용기우자괄응핵함수적Mean Shift산법재종입체상궤획득적좌도중응용기우자괄응핵함수적Mean Shift산법실현대목표적정학정위.자괄응핵함수유목표적구역특정여Epanechnikov함수상융합구성,극복료목표변연처배경상소대목표안색개솔분포적영향.여전통적Mean Shift산법상비,소제방법재동색배경간우하잉능준학근종목표.령외,RFID한정료도상수색범위,절성료운산개지,도상처리적평균시간위62.11 ms/frame,만족실시근종적요구.실험결과표명,해방법가실현이동궤기인재동색배경간우、차당、목표쾌속이동등정황하적목표근종.
