光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2013年
9期
2252-2259
,共8页
罗亚辉%蒋蘋%胡文武%吴畏
囉亞輝%蔣蘋%鬍文武%吳畏
라아휘%장빈%호문무%오외
激光发射追踪系统%三点定位%卡尔曼滤波%小型农机具
激光髮射追蹤繫統%三點定位%卡爾曼濾波%小型農機具
격광발사추종계통%삼점정위%잡이만려파%소형농궤구
laser emitting and tracking system%three-point location%Kalman filtering%small agricultural machine
为研制适用于南方小面积农田的小型农机定位系统,基于激光三点定位原理设计了一套应用双激光源三点定位的激光发射追踪系统.讨论了双激光源三点定位原理,重点描述了激光发射追踪系统的机械结构设计与控制处理电路设计,并提出了基于增量式PID、具有快速修正功能的卡尔曼滤波追踪算法,解决了激光追踪中的移动目标预估与转弯及变速过程中的误差补偿问题.一系列实验结果表明:不同速度下,两个激光发射器所发射的激光均能较好地追踪激光接收器靶标中心,最大偏差为±2.8 cm,能满足200 m内误差小于±4 cm的作业机械定位需求.所提出的算法可靠有效,为农田作业机械无人驾驶和田间数据定点采集奠定了基础.
為研製適用于南方小麵積農田的小型農機定位繫統,基于激光三點定位原理設計瞭一套應用雙激光源三點定位的激光髮射追蹤繫統.討論瞭雙激光源三點定位原理,重點描述瞭激光髮射追蹤繫統的機械結構設計與控製處理電路設計,併提齣瞭基于增量式PID、具有快速脩正功能的卡爾曼濾波追蹤算法,解決瞭激光追蹤中的移動目標預估與轉彎及變速過程中的誤差補償問題.一繫列實驗結果錶明:不同速度下,兩箇激光髮射器所髮射的激光均能較好地追蹤激光接收器靶標中心,最大偏差為±2.8 cm,能滿足200 m內誤差小于±4 cm的作業機械定位需求.所提齣的算法可靠有效,為農田作業機械無人駕駛和田間數據定點採集奠定瞭基礎.
위연제괄용우남방소면적농전적소형농궤정위계통,기우격광삼점정위원리설계료일투응용쌍격광원삼점정위적격광발사추종계통.토론료쌍격광원삼점정위원리,중점묘술료격광발사추종계통적궤계결구설계여공제처리전로설계,병제출료기우증량식PID、구유쾌속수정공능적잡이만려파추종산법,해결료격광추종중적이동목표예고여전만급변속과정중적오차보상문제.일계렬실험결과표명:불동속도하,량개격광발사기소발사적격광균능교호지추종격광접수기파표중심,최대편차위±2.8 cm,능만족200 m내오차소우±4 cm적작업궤계정위수구.소제출적산법가고유효,위농전작업궤계무인가사화전간수거정점채집전정료기출.
