高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
8期
833-839
,共7页
杨玉维%赵新华%牛兴华%徐一春
楊玉維%趙新華%牛興華%徐一春
양옥유%조신화%우흥화%서일춘
动力学建模%轨迹优化%最大负载
動力學建模%軌跡優化%最大負載
동역학건모%궤적우화%최대부재
dynamic modeling%trajectory optimization%maximum load
对机械手动力学模型和两点间系统最大负载轨迹优化问题进行了研究.具体以多体动力学为基础,根据Chasles定理采用罗德里格公式(Rodriguez formula)定义了系统构件旋转矩阵,进而采用拉格朗日原理构建了系统动力学模型,以此为基础,采用线性迭代(ILP)法获取了机械手可以实现的最大负载工况下的优化轨迹,并采用系统动力学方程校证了ILP法的有效性与正确性.最后,对三自由度空间机械手进行了最大负载轨迹优化仿真,并对仿真结果进行了分析.
對機械手動力學模型和兩點間繫統最大負載軌跡優化問題進行瞭研究.具體以多體動力學為基礎,根據Chasles定理採用囉德裏格公式(Rodriguez formula)定義瞭繫統構件鏇轉矩陣,進而採用拉格朗日原理構建瞭繫統動力學模型,以此為基礎,採用線性迭代(ILP)法穫取瞭機械手可以實現的最大負載工況下的優化軌跡,併採用繫統動力學方程校證瞭ILP法的有效性與正確性.最後,對三自由度空間機械手進行瞭最大負載軌跡優化倣真,併對倣真結果進行瞭分析.
대궤계수동역학모형화량점간계통최대부재궤적우화문제진행료연구.구체이다체동역학위기출,근거Chasles정리채용라덕리격공식(Rodriguez formula)정의료계통구건선전구진,진이채용랍격랑일원리구건료계통동역학모형,이차위기출,채용선성질대(ILP)법획취료궤계수가이실현적최대부재공황하적우화궤적,병채용계통동역학방정교증료ILP법적유효성여정학성.최후,대삼자유도공간궤계수진행료최대부재궤적우화방진,병대방진결과진행료분석.
