高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
8期
819-826
,共8页
贾庆轩%黄飞杰%褚明%孙汉旭
賈慶軒%黃飛傑%褚明%孫漢旭
가경헌%황비걸%저명%손한욱
柔性关节%扩张状态观测器(ESO)%动态曲面控制(DSC)%鲁棒性
柔性關節%擴張狀態觀測器(ESO)%動態麯麵控製(DSC)%魯棒性
유성관절%확장상태관측기(ESO)%동태곡면공제(DSC)%로봉성
flexible joint%extended state observer(ESO)%dynamic surface control (DSC)%robustness
针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法.该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响.该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的“计算膨胀”问题,降低了控制器的复杂度.稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性.仿真和实验结果验证了该算法的有效性.
針對柔性關節高精度軌跡跟蹤問題,提齣瞭一種基于擴張狀態觀測器(ESO)的動態麯麵控製(DSC)算法.該算法採用ESO對繫統的狀態及不確定項進行觀測併反饋補償,通過設計Lyapunov穩定意義下的DSC魯棒控製器來消除繫統不確定性的影響.該算法不但無需測量關節角速度,而且避免瞭常規反縯控製算法的“計算膨脹”問題,降低瞭控製器的複雜度.穩定性分析證明瞭該算法的誤差有界性及收斂性.倣真和實驗結果驗證瞭該算法的有效性.
침대유성관절고정도궤적근종문제,제출료일충기우확장상태관측기(ESO)적동태곡면공제(DSC)산법.해산법채용ESO대계통적상태급불학정항진행관측병반궤보상,통과설계Lyapunov은정의의하적DSC로봉공제기래소제계통불학정성적영향.해산법불단무수측량관절각속도,이차피면료상규반연공제산법적“계산팽창”문제,강저료공제기적복잡도.은정성분석증명료해산법적오차유계성급수렴성.방진화실험결과험증료해산법적유효성.
