自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION
2013年
9期
67-72
,共6页
焊接机器人%机器人位姿%运动学分析%坐标系%齐次变换
銲接機器人%機器人位姿%運動學分析%坐標繫%齊次變換
한접궤기인%궤기인위자%운동학분석%좌표계%제차변환
Welding robot%Robot pose%Kinematics analysis%Coordinate system%Homogeneous transformation
为了研究焊缝轨迹跟踪的方法,以实验室专用HP-6焊接机器人系统为对象,对该机器人焊接系统进行了运动学分析.通过建立机器人焊接系统坐标系,导出机器人本体运动学方程和焊丝端头工具矢量齐次变换矩阵.接着,分析了焊接系统闭环运动学,求出机器人本体运动学逆解,从而得到机器人末端空间位姿.最后,通过试验分析,给出了机器人焊接系统整体运动方程.该方程为后续的焊缝轨迹规划提供可依据的数学模型,也为开展更深层次的机器人焊接系统智能化研究提供了可靠的运动学依据.
為瞭研究銲縫軌跡跟蹤的方法,以實驗室專用HP-6銲接機器人繫統為對象,對該機器人銲接繫統進行瞭運動學分析.通過建立機器人銲接繫統坐標繫,導齣機器人本體運動學方程和銲絲耑頭工具矢量齊次變換矩陣.接著,分析瞭銲接繫統閉環運動學,求齣機器人本體運動學逆解,從而得到機器人末耑空間位姿.最後,通過試驗分析,給齣瞭機器人銲接繫統整體運動方程.該方程為後續的銲縫軌跡規劃提供可依據的數學模型,也為開展更深層次的機器人銲接繫統智能化研究提供瞭可靠的運動學依據.
위료연구한봉궤적근종적방법,이실험실전용HP-6한접궤기인계통위대상,대해궤기인한접계통진행료운동학분석.통과건립궤기인한접계통좌표계,도출궤기인본체운동학방정화한사단두공구시량제차변환구진.접착,분석료한접계통폐배운동학,구출궤기인본체운동학역해,종이득도궤기인말단공간위자.최후,통과시험분석,급출료궤기인한접계통정체운동방정.해방정위후속적한봉궤적규화제공가의거적수학모형,야위개전경심층차적궤기인한접계통지능화연구제공료가고적운동학의거.
