机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
9期
28-32
,共5页
菠萝%采摘%混联机构%运动学分析
菠蘿%採摘%混聯機構%運動學分析
파라%채적%혼련궤구%운동학분석
pineapple%picking%hybrid mechanism%kinematic analysis
针对菠萝采摘机构工作空间大、刚度和承载能力高的要求,提出一种由1R2P串联机构和球面2自由度冗余驱动并联机构串联组成的混联构型方案.将混联机构简化为一个5自由度空间开式运动链,采用D-H方法建立运动学方程,得到位置正反解.对球面2自由度冗余驱动并联机构进行尺度设计,得到位置反解.应用ADMAS软件建立虚拟采摘机构模型,进行运动轨迹规划和仿真分析.结果表明,机构各杆件在运动空间范围内约束条件没有发生破坏,杆件之间无结构干涉,运动关节速度和加速度变化平缓,无突变.杆件尺寸参数设计合理,为菠萝采摘设备的研制提供了理论依据.
針對菠蘿採摘機構工作空間大、剛度和承載能力高的要求,提齣一種由1R2P串聯機構和毬麵2自由度冗餘驅動併聯機構串聯組成的混聯構型方案.將混聯機構簡化為一箇5自由度空間開式運動鏈,採用D-H方法建立運動學方程,得到位置正反解.對毬麵2自由度冗餘驅動併聯機構進行呎度設計,得到位置反解.應用ADMAS軟件建立虛擬採摘機構模型,進行運動軌跡規劃和倣真分析.結果錶明,機構各桿件在運動空間範圍內約束條件沒有髮生破壞,桿件之間無結構榦涉,運動關節速度和加速度變化平緩,無突變.桿件呎吋參數設計閤理,為菠蘿採摘設備的研製提供瞭理論依據.
침대파라채적궤구공작공간대、강도화승재능력고적요구,제출일충유1R2P천련궤구화구면2자유도용여구동병련궤구천련조성적혼련구형방안.장혼련궤구간화위일개5자유도공간개식운동련,채용D-H방법건립운동학방정,득도위치정반해.대구면2자유도용여구동병련궤구진행척도설계,득도위치반해.응용ADMAS연건건립허의채적궤구모형,진행운동궤적규화화방진분석.결과표명,궤구각간건재운동공간범위내약속조건몰유발생파배,간건지간무결구간섭,운동관절속도화가속도변화평완,무돌변.간건척촌삼수설계합리,위파라채적설비적연제제공료이론의거.
