工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2013年
9期
16-18
,共3页
刘海刚%宋一标%陈恒伟%龙察%廖惜春%刘海潮
劉海剛%宋一標%陳恆偉%龍察%廖惜春%劉海潮
류해강%송일표%진항위%룡찰%료석춘%류해조
姿态控制%多传感器数据融合%自平衡控制算法%PD算法
姿態控製%多傳感器數據融閤%自平衡控製算法%PD算法
자태공제%다전감기수거융합%자평형공제산법%PD산법
两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种,需要靠运动保持平衡不倒,要施加强有力的控制手段使其稳定.介绍一种单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计过程,采用Freescale Kinetis 60作为核心控制单元,三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M测量车模的倾角和倾角速度,测速编码器获取电机运动状态,通过PD调节控制两个电机正反向运动,保持车模直立平衡状态.为了增加小车的机械稳定性,采取了降低重心和减轻小车质量的方法,比如把小车电池和主控板等尽量压下,将整个车模的重心降到轮轴附近.
兩輪自平衡車是動態平衡機器人的一種,需要靠運動保持平衡不倒,要施加彊有力的控製手段使其穩定.介紹一種單軸兩輪自平衡小車姿態控製繫統設計過程,採用Freescale Kinetis 60作為覈心控製單元,三軸加速度傳感器MMA7260和陀螺儀ENC-03M測量車模的傾角和傾角速度,測速編碼器穫取電機運動狀態,通過PD調節控製兩箇電機正反嚮運動,保持車模直立平衡狀態.為瞭增加小車的機械穩定性,採取瞭降低重心和減輕小車質量的方法,比如把小車電池和主控闆等儘量壓下,將整箇車模的重心降到輪軸附近.
량륜자평형차시동태평형궤기인적일충,수요고운동보지평형불도,요시가강유력적공제수단사기은정.개소일충단축량륜자평형소차자태공제계통설계과정,채용Freescale Kinetis 60작위핵심공제단원,삼축가속도전감기MMA7260화타라의ENC-03M측량차모적경각화경각속도,측속편마기획취전궤운동상태,통과PD조절공제량개전궤정반향운동,보지차모직립평형상태.위료증가소차적궤계은정성,채취료강저중심화감경소차질량적방법,비여파소차전지화주공판등진량압하,장정개차모적중심강도륜축부근.
