光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2013年
10期
85-89
,共5页
机械臂%变换矩阵%速度%加速度
機械臂%變換矩陣%速度%加速度
궤계비%변환구진%속도%가속도
manipulator%transform matrix%velocity%acceleration
通过对机械臂末端角位移和位移直接求导，给出了末端速度和加速度的解析表示公式，并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵，因此使算法得到了简化，有利于提高机械臂控制的实时性。
通過對機械臂末耑角位移和位移直接求導，給齣瞭末耑速度和加速度的解析錶示公式，併由此給齣瞭迭代計算程序。由于迭代計算不需要計算第n-1箇坐標繫到第0箇坐標繫的變換矩陣，因此使算法得到瞭簡化，有利于提高機械臂控製的實時性。
통과대궤계비말단각위이화위이직접구도，급출료말단속도화가속도적해석표시공식，병유차급출료질대계산정서。유우질대계산불수요계산제n-1개좌표계도제0개좌표계적변환구진，인차사산법득도료간화，유리우제고궤계비공제적실시성。
Differentiating angular displacement and displacement at manipulator’s end-effector directly, analysis formulas of angular velocity, linear velocity, angular acceleration and acceleration are given in this paper. According to these formulas, two iterative programs about velocity and acceleration at end-effector is given as well as. Since it is not necessary to count transform matrix from frame{n-1} to {0} in iterative program, the algorithms become simpler and thereby can be used to enhance the property of real-time in manipulator control.
