煤炭技术
煤炭技術
매탄기술
COAL TECHNOLOGY
2013年
10期
143-144,145
,共3页
路径规划%粒子群算法%栅格法%遗传算法
路徑規劃%粒子群算法%柵格法%遺傳算法
로경규화%입자군산법%책격법%유전산법
path planning%particle swarm optimization%grids partition%genetic algorithm
在矿井下由于环境较为恶劣，不适合人类长期作业，并且对于矿难发生之后，人类无法直接进入井下救援，因此一类可以在井下作业的机器人技术显得尤为重要。文章针对机器人路径规划的特点，利用栅格法对机器人的导航环境进行有效的处理，并提出了基于粒子群算法的机器人全局最优路径规划方法。该方法有效地在机器人导航环境中得以实现，相对于遗传算法，取得了较好的仿真结果。仿真实验验证了这种方法的有效性与可行性。
在礦井下由于環境較為噁劣，不適閤人類長期作業，併且對于礦難髮生之後，人類無法直接進入井下救援，因此一類可以在井下作業的機器人技術顯得尤為重要。文章針對機器人路徑規劃的特點，利用柵格法對機器人的導航環境進行有效的處理，併提齣瞭基于粒子群算法的機器人全跼最優路徑規劃方法。該方法有效地在機器人導航環境中得以實現，相對于遺傳算法，取得瞭較好的倣真結果。倣真實驗驗證瞭這種方法的有效性與可行性。
재광정하유우배경교위악렬，불괄합인류장기작업，병차대우광난발생지후，인류무법직접진입정하구원，인차일류가이재정하작업적궤기인기술현득우위중요。문장침대궤기인로경규화적특점，이용책격법대궤기인적도항배경진행유효적처리，병제출료기우입자군산법적궤기인전국최우로경규화방법。해방법유효지재궤기인도항배경중득이실현，상대우유전산법，취득료교호적방진결과。방진실험험증료저충방법적유효성여가행성。
Due to the harsh working conditions, workers are not suitable work in coal mine for a long time. Therefore, the robotics technique in coal mine is of great concern. According to the characteristic of robotics path planning, a grids partition was proposed to navigate for robots. An artificial algorithm, Particle Swarm Optimization, is applied on this optimization problem. According to the simulation test and comparison with Genetic Algorithm, it is obvious that this strategy is feasible and effective.
