仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2014年
5期
1005-1012
,共8页
温卓漫%王延杰%邸男%金明河
溫卓漫%王延傑%邸男%金明河
온탁만%왕연걸%저남%금명하
机器人视觉%机器人标定%P3P%位姿测量
機器人視覺%機器人標定%P3P%位姿測量
궤기인시각%궤기인표정%P3P%위자측량
robot vision%robot calibration%P3P%position-pose measurement
针对空间站机械臂的在轨手眼标定问题,提出了一种利用合作靶标位姿求解手眼关系的方法.机械臂执行2次小幅度运动,让安装在机械臂末端的摄像机在3个不同的位置拍摄合作靶标图像;提取每幅图像中3个特征点的图像像素坐标,结合预标定的摄像机内部参数求解出与其对应的图像物理坐标;接着用P3P算法求取每幅图对应的摄像机外部参数;再根据摄像机外部参数和机械臂的2次运动参量,用矩阵重排的方法求解手眼转换矩阵.采用六自由度转台对此方法进行了验证,实验结果表明手眼标定误差小于0.05 mm,满足机械臂系统精度要求.该方法同时完成了单目位姿测量和手眼标定,操作步骤简单、计算量小、精度高.
針對空間站機械臂的在軌手眼標定問題,提齣瞭一種利用閤作靶標位姿求解手眼關繫的方法.機械臂執行2次小幅度運動,讓安裝在機械臂末耑的攝像機在3箇不同的位置拍攝閤作靶標圖像;提取每幅圖像中3箇特徵點的圖像像素坐標,結閤預標定的攝像機內部參數求解齣與其對應的圖像物理坐標;接著用P3P算法求取每幅圖對應的攝像機外部參數;再根據攝像機外部參數和機械臂的2次運動參量,用矩陣重排的方法求解手眼轉換矩陣.採用六自由度轉檯對此方法進行瞭驗證,實驗結果錶明手眼標定誤差小于0.05 mm,滿足機械臂繫統精度要求.該方法同時完成瞭單目位姿測量和手眼標定,操作步驟簡單、計算量小、精度高.
침대공간참궤계비적재궤수안표정문제,제출료일충이용합작파표위자구해수안관계적방법.궤계비집행2차소폭도운동,양안장재궤계비말단적섭상궤재3개불동적위치박섭합작파표도상;제취매폭도상중3개특정점적도상상소좌표,결합예표정적섭상궤내부삼수구해출여기대응적도상물리좌표;접착용P3P산법구취매폭도대응적섭상궤외부삼수;재근거섭상궤외부삼수화궤계비적2차운동삼량,용구진중배적방법구해수안전환구진.채용륙자유도전태대차방법진행료험증,실험결과표명수안표정오차소우0.05 mm,만족궤계비계통정도요구.해방법동시완성료단목위자측량화수안표정,조작보취간단、계산량소、정도고.
