仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2014年
5期
999-1004
,共6页
吴常铖%宋爱国%李会军%徐宝国%徐晓明
吳常鋮%宋愛國%李會軍%徐寶國%徐曉明
오상성%송애국%리회군%서보국%서효명
康复训练机器人%运动学%患肢状态监测
康複訓練機器人%運動學%患肢狀態鑑測
강복훈련궤기인%운동학%환지상태감측
rehabilitation training robot%kinematics%affected limb condition monitoring
针对上肢偏瘫患者康复训练的需求设计了一种具有姿态调节功能的康复训练机器人.描述了机器人本体机构的组成,对设计的机构进行运动学分析,得到机器人各连杆变换矩阵和雅克比矩阵.在描述机器人系统架构的基础上设计了带有患肢状态监测的控制器,满足康复训练过程中机器人对轨迹跟踪性能的要求,同时当患肢出现抽搐等异常状态时能够及时解除机器人对患肢的束缚,避免对患肢造成二次损伤.完成系统调试后进行了实验验证,结果表明:设计的康复训练机器人系统具有有效性.
針對上肢偏癱患者康複訓練的需求設計瞭一種具有姿態調節功能的康複訓練機器人.描述瞭機器人本體機構的組成,對設計的機構進行運動學分析,得到機器人各連桿變換矩陣和雅剋比矩陣.在描述機器人繫統架構的基礎上設計瞭帶有患肢狀態鑑測的控製器,滿足康複訓練過程中機器人對軌跡跟蹤性能的要求,同時噹患肢齣現抽搐等異常狀態時能夠及時解除機器人對患肢的束縳,避免對患肢造成二次損傷.完成繫統調試後進行瞭實驗驗證,結果錶明:設計的康複訓練機器人繫統具有有效性.
침대상지편탄환자강복훈련적수구설계료일충구유자태조절공능적강복훈련궤기인.묘술료궤기인본체궤구적조성,대설계적궤구진행운동학분석,득도궤기인각련간변환구진화아극비구진.재묘술궤기인계통가구적기출상설계료대유환지상태감측적공제기,만족강복훈련과정중궤기인대궤적근종성능적요구,동시당환지출현추휵등이상상태시능구급시해제궤기인대환지적속박,피면대환지조성이차손상.완성계통조시후진행료실험험증,결과표명:설계적강복훈련궤기인계통구유유효성.
