舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
5期
106-109
,共4页
无人水下航行器%自适应%滑模%仿真
無人水下航行器%自適應%滑模%倣真
무인수하항행기%자괄응%활모%방진
unmanned underwater vehicle%adaptive%slide mode%simulation
无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题.对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向运动动力学方程,并将偏航角作为控制对象,采用滑模控制的方法实现对航向角的跟踪控制,并引入自适应机制在线估计未知参数,减小参数不确定性对稳定性的影响.通过对控制算法的仿真,结果表明了控制器设计的正确性.
無人水下航行器是未來水下戰場的重要武器裝備,對其運動控製的研究得到廣汎關註,其中航嚮控製的實現是研究的熱點問題.對無人水下航行器六自由度動力學方程進行簡化,得到橫嚮運動動力學方程,併將偏航角作為控製對象,採用滑模控製的方法實現對航嚮角的跟蹤控製,併引入自適應機製在線估計未知參數,減小參數不確定性對穩定性的影響.通過對控製算法的倣真,結果錶明瞭控製器設計的正確性.
무인수하항행기시미래수하전장적중요무기장비,대기운동공제적연구득도엄범관주,기중항향공제적실현시연구적열점문제.대무인수하항행기륙자유도동역학방정진행간화,득도횡향운동동역학방정,병장편항각작위공제대상,채용활모공제적방법실현대항향각적근종공제,병인입자괄응궤제재선고계미지삼수,감소삼수불학정성대은정성적영향.통과대공제산법적방진,결과표명료공제기설계적정학성.
