空间控制技术与应用
空間控製技術與應用
공간공제기술여응용
AEROSPACE CONTROL AND APPLICATION
2013年
5期
13-18
,共6页
机械臂%柔性%复合控制%振动抑制%输入成型
機械臂%柔性%複閤控製%振動抑製%輸入成型
궤계비%유성%복합공제%진동억제%수입성형
针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入成型前馈控制器,预成型控制命令,抑制对结构振动影响显著的某些模态响应.最后仿真结果证实了给出的反馈线性化和输入成型复合控制方法,可以实现精确的位置控制,同时机械臂的残余振动得到了有效的抑制.
針對柔性空間機械臂的剛體運動控製和柔性體振動抑製問題,給齣瞭一種反饋和前饋複閤控製方法.對于一箇柔性雙連桿機械臂,首先設計反饋線性化控製器,消除非線性影響,實現大範圍的剛體運動控製.其次基于閉環迴路響應的振動特性,設計輸入成型前饋控製器,預成型控製命令,抑製對結構振動影響顯著的某些模態響應.最後倣真結果證實瞭給齣的反饋線性化和輸入成型複閤控製方法,可以實現精確的位置控製,同時機械臂的殘餘振動得到瞭有效的抑製.
침대유성공간궤계비적강체운동공제화유성체진동억제문제,급출료일충반궤화전궤복합공제방법.대우일개유성쌍련간궤계비,수선설계반궤선성화공제기,소제비선성영향,실현대범위적강체운동공제.기차기우폐배회로향응적진동특성,설계수입성형전궤공제기,예성형공제명령,억제대결구진동영향현저적모사모태향응.최후방진결과증실료급출적반궤선성화화수입성형복합공제방법,가이실현정학적위치공제,동시궤계비적잔여진동득도료유효적억제.
