机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
5期
7-10
,共4页
宋韬%何永义%王鹏%王志勇%马光伟
宋韜%何永義%王鵬%王誌勇%馬光偉
송도%하영의%왕붕%왕지용%마광위
混合铰接结构%工业机器人%运动学分析%Denavit-Hartenberg方法
混閤鉸接結構%工業機器人%運動學分析%Denavit-Hartenberg方法
혼합교접결구%공업궤기인%운동학분석%Denavit-Hartenberg방법
hybrid hinge%industrial robot%kinematics analysis%Denavit-Hartenberg method
带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定.针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab(R)的Robotics Toolbox进行仿真,最后分析了此改进方法的特点.从仿真试验可以得出,此方法可提高D-H方法对复杂杆件结构机器人的适应性,有效地解决其运动学分析问题.
帶有混閤鉸鏈結構的串聯型工業機器人在使用D-H方法進行運動學分析時,部分桿件參數難以確定.針對該問題,提齣瞭一種穫取桿件參數的方法,分彆將複雜關節部分等效處理成轉動副或者移動副,以此構建機器人的運動學模型,併使用基于Matlab(R)的Robotics Toolbox進行倣真,最後分析瞭此改進方法的特點.從倣真試驗可以得齣,此方法可提高D-H方法對複雜桿件結構機器人的適應性,有效地解決其運動學分析問題.
대유혼합교련결구적천련형공업궤기인재사용D-H방법진행운동학분석시,부분간건삼수난이학정.침대해문제,제출료일충획취간건삼수적방법,분별장복잡관절부분등효처리성전동부혹자이동부,이차구건궤기인적운동학모형,병사용기우Matlab(R)적Robotics Toolbox진행방진,최후분석료차개진방법적특점.종방진시험가이득출,차방법가제고D-H방법대복잡간건결구궤기인적괄응성,유효지해결기운동학분석문제.
