解放军理工大学学报（自然科学版）
解放軍理工大學學報（自然科學版）
해방군리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF PLA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
5期
507-510
,共4页
自主环境认知%发育机器人%发育模型
自主環境認知%髮育機器人%髮育模型
자주배경인지%발육궤기인%발육모형
independent environmental cognition%autonomous developing robots%development model
发育模型是目前具有自主认知能力的发育机器人研究的热点,为解决发育模型问题,定义了发育机器人的体系结构,以及信息处理流程中的算法问题,并针对现有模型不能解决机器人“诱拐”问题,给出了一个任务驱动的发育模型.该模型结构将具有自主环境感知能力的发育机器人结构分为3层:物理层、信号处理层以及发育层.其中,物理层由传感系统、执行机构以及机器人本体组成;信号处理层主要负责实现传感信号的处理;发育层是发育机器人的核心,由特征提取与发育体组成,特征提取可以将大量的传感数据压缩到很少的几维以方便处理,发育体是整个系统的决策机构,负责感知与动作的匹配.
髮育模型是目前具有自主認知能力的髮育機器人研究的熱點,為解決髮育模型問題,定義瞭髮育機器人的體繫結構,以及信息處理流程中的算法問題,併針對現有模型不能解決機器人“誘枴”問題,給齣瞭一箇任務驅動的髮育模型.該模型結構將具有自主環境感知能力的髮育機器人結構分為3層:物理層、信號處理層以及髮育層.其中,物理層由傳感繫統、執行機構以及機器人本體組成;信號處理層主要負責實現傳感信號的處理;髮育層是髮育機器人的覈心,由特徵提取與髮育體組成,特徵提取可以將大量的傳感數據壓縮到很少的幾維以方便處理,髮育體是整箇繫統的決策機構,負責感知與動作的匹配.
발육모형시목전구유자주인지능력적발육궤기인연구적열점,위해결발육모형문제,정의료발육궤기인적체계결구,이급신식처리류정중적산법문제,병침대현유모형불능해결궤기인“유괴”문제,급출료일개임무구동적발육모형.해모형결구장구유자주배경감지능력적발육궤기인결구분위3층:물리층、신호처리층이급발육층.기중,물리층유전감계통、집행궤구이급궤기인본체조성;신호처리층주요부책실현전감신호적처리;발육층시발육궤기인적핵심,유특정제취여발육체조성,특정제취가이장대량적전감수거압축도흔소적궤유이방편처리,발육체시정개계통적결책궤구,부책감지여동작적필배.
