装甲兵工程学院学报
裝甲兵工程學院學報
장갑병공정학원학보
JOURNAL OF ARMORED FORCE ENGINEERING INSTITUTE
2014年
2期
62-65
,共4页
王恒%胡军中%闫永宝%张舒阳
王恆%鬍軍中%閆永寶%張舒暘
왕항%호군중%염영보%장서양
无人地面车辆%轨迹跟踪%运动学%方向角调整
無人地麵車輛%軌跡跟蹤%運動學%方嚮角調整
무인지면차량%궤적근종%운동학%방향각조정
基于优化车体方向角调整策略的思想,提出了一种基于运动学控制律的无人地面车辆轨迹跟踪控制算法.通过分析位姿误差变化规律,提出了跟踪控制算法,并运用Lyapunov判定方法验证了算法的稳定性.仿真结果表明:该控制算法能够有效跟踪参考轨迹,且误差收敛速度较快.
基于優化車體方嚮角調整策略的思想,提齣瞭一種基于運動學控製律的無人地麵車輛軌跡跟蹤控製算法.通過分析位姿誤差變化規律,提齣瞭跟蹤控製算法,併運用Lyapunov判定方法驗證瞭算法的穩定性.倣真結果錶明:該控製算法能夠有效跟蹤參攷軌跡,且誤差收斂速度較快.
기우우화차체방향각조정책략적사상,제출료일충기우운동학공제률적무인지면차량궤적근종공제산법.통과분석위자오차변화규률,제출료근종공제산법,병운용Lyapunov판정방법험증료산법적은정성.방진결과표명:해공제산법능구유효근종삼고궤적,차오차수렴속도교쾌.
