机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
4期
425-430
,共6页
郑仲谦%王兴飞%李松%李迪
鄭仲謙%王興飛%李鬆%李迪
정중겸%왕흥비%리송%리적
S曲线柔性加减速%加减速时间%规划算法
S麯線柔性加減速%加減速時間%規劃算法
S곡선유성가감속%가감속시간%규화산법
flexible S-curve acceleration and deceleration%anticipation time of acceleration%plan algorithm
针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法.S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错.通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题.仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值.
針對使用S形麯線加減速控製的7階段模型時參數設定複雜以及使用睏難的問題,提齣瞭基于加減速時間控製的5階段S麯線柔性加減速控製方法.S形麯線加減速控製的7階段模型可以解決直線加減速方法中加速度、速度不連續導緻的遲擊問題,但是其規劃參數的設定複雜,使用過程中容易齣錯.通過對原有的S形麯線加減速控製的7階段模型進行分析,建立瞭加減速時間與加速度、加加速度的函數關繫,在保證速度控製平穩運行的前提下,使參數設定大大簡化,使用更為方便;同時,解決瞭基于加減速時間控製的規劃方法無法適用的問題.倣真結果錶明,利用基于加減速時間控製的5階段模型控製方法可以在保證加速度、速度麯線連續,提高繫統柔性的前提下,使參數設定更為簡單直觀,具有較高的實際應用價值.
침대사용S형곡선가감속공제적7계단모형시삼수설정복잡이급사용곤난적문제,제출료기우가감속시간공제적5계단S곡선유성가감속공제방법.S형곡선가감속공제적7계단모형가이해결직선가감속방법중가속도、속도불련속도치적충격문제,단시기규화삼수적설정복잡,사용과정중용역출착.통과대원유적S형곡선가감속공제적7계단모형진행분석,건립료가감속시간여가속도、가가속도적함수관계,재보증속도공제평은운행적전제하,사삼수설정대대간화,사용경위방편;동시,해결료기우가감속시간공제적규화방법무법괄용적문제.방진결과표명,이용기우가감속시간공제적5계단모형공제방법가이재보증가속도、속도곡선련속,제고계통유성적전제하,사삼수설정경위간단직관,구유교고적실제응용개치.
