机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
4期
414-419
,共6页
徐子力%韩丽楠%张伟森%陈龙
徐子力%韓麗楠%張偉森%陳龍
서자력%한려남%장위삼%진룡
打磨机器人%圆形集箱或管道%越障通过性%位姿
打磨機器人%圓形集箱或管道%越障通過性%位姿
타마궤기인%원형집상혹관도%월장통과성%위자
polishing robot%circular header or pipe%trafficability%pose
针对集箱内壁焊瘤打磨作业存在安全性与高效性不足的问题,研制出了一种新型的轮式驱动集箱焊瘤打磨机器人.首先介绍了集箱焊瘤打磨机器人的结构组成和工作原理,根据机器人在集箱内壁中的通过性具体要求,分析了集箱焊瘤打磨机器人在集箱内壁复杂环境中的越障性能,及摩擦力与轮子直径对机器人越障能力的影响;然后通过建立机器人在集箱内壁面上的运动学模型,分析了机器人的位姿与各轮子的运动轨迹;最后对样机进行了试验.试验及研究结果表明:该焊瘤打磨机器人响应速度快,行走能力也达到了设计要求.
針對集箱內壁銲瘤打磨作業存在安全性與高效性不足的問題,研製齣瞭一種新型的輪式驅動集箱銲瘤打磨機器人.首先介紹瞭集箱銲瘤打磨機器人的結構組成和工作原理,根據機器人在集箱內壁中的通過性具體要求,分析瞭集箱銲瘤打磨機器人在集箱內壁複雜環境中的越障性能,及摩抆力與輪子直徑對機器人越障能力的影響;然後通過建立機器人在集箱內壁麵上的運動學模型,分析瞭機器人的位姿與各輪子的運動軌跡;最後對樣機進行瞭試驗.試驗及研究結果錶明:該銲瘤打磨機器人響應速度快,行走能力也達到瞭設計要求.
침대집상내벽한류타마작업존재안전성여고효성불족적문제,연제출료일충신형적륜식구동집상한류타마궤기인.수선개소료집상한류타마궤기인적결구조성화공작원리,근거궤기인재집상내벽중적통과성구체요구,분석료집상한류타마궤기인재집상내벽복잡배경중적월장성능,급마찰력여륜자직경대궤기인월장능력적영향;연후통과건립궤기인재집상내벽면상적운동학모형,분석료궤기인적위자여각륜자적운동궤적;최후대양궤진행료시험.시험급연구결과표명:해한류타마궤기인향응속도쾌,행주능력야체도료설계요구.
