中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2014年
1期
74-78
,共5页
钱伟行%彭晨%田恩刚%李荣冰
錢偉行%彭晨%田恩剛%李榮冰
전위행%팽신%전은강%리영빙
人机一体化智能系统%协同导航%信息双向融合%磁航向误差%零速修正
人機一體化智能繫統%協同導航%信息雙嚮融閤%磁航嚮誤差%零速脩正
인궤일체화지능계통%협동도항%신식쌍향융합%자항향오차%령속수정
human-machine intelligent system%cooperative navigation%information bidirectional fusion%magnetic azimuth error%zero-velocity update
为提高卫星导航系统失效且环境存在电磁干扰的情况下行人导航系统与移动机器人导航系统的定位性能,研究了一种基于人机一体化智能系统的信息双向融合协同导航方法.该方法利用行人导航系统与移动机器人导航系统不同的误差特性,构建信息双向融合滤波器同步修正两者的导航信息误差,即利用移动机器人捷联惯导系统较高的传感器精度完成对行人导航系统磁航向误差的实时修正,并利用行人导航系统较高的位移精度修正机器人惯导系统误差,实现同步提高两套导航系统的定位与航向精度.导航定位实验表明,该方法可有效提高人机一体化智能系统的导航定位精度,行人导航系统定位误差约为行进距离的3.3％,移动机器人导航系统的误差积累速度降低为单独工作时的1/3.本文所提出的方法利用了人机一体化智能系统的结构特征,在卫星导航系统失效的电磁干扰环境中有效提高了一体化系统的综合导航定位性能,具有较高的理论研究与工程应用价值.
為提高衛星導航繫統失效且環境存在電磁榦擾的情況下行人導航繫統與移動機器人導航繫統的定位性能,研究瞭一種基于人機一體化智能繫統的信息雙嚮融閤協同導航方法.該方法利用行人導航繫統與移動機器人導航繫統不同的誤差特性,構建信息雙嚮融閤濾波器同步脩正兩者的導航信息誤差,即利用移動機器人捷聯慣導繫統較高的傳感器精度完成對行人導航繫統磁航嚮誤差的實時脩正,併利用行人導航繫統較高的位移精度脩正機器人慣導繫統誤差,實現同步提高兩套導航繫統的定位與航嚮精度.導航定位實驗錶明,該方法可有效提高人機一體化智能繫統的導航定位精度,行人導航繫統定位誤差約為行進距離的3.3％,移動機器人導航繫統的誤差積纍速度降低為單獨工作時的1/3.本文所提齣的方法利用瞭人機一體化智能繫統的結構特徵,在衛星導航繫統失效的電磁榦擾環境中有效提高瞭一體化繫統的綜閤導航定位性能,具有較高的理論研究與工程應用價值.
위제고위성도항계통실효차배경존재전자간우적정황하행인도항계통여이동궤기인도항계통적정위성능,연구료일충기우인궤일체화지능계통적신식쌍향융합협동도항방법.해방법이용행인도항계통여이동궤기인도항계통불동적오차특성,구건신식쌍향융합려파기동보수정량자적도항신식오차,즉이용이동궤기인첩련관도계통교고적전감기정도완성대행인도항계통자항향오차적실시수정,병이용행인도항계통교고적위이정도수정궤기인관도계통오차,실현동보제고량투도항계통적정위여항향정도.도항정위실험표명,해방법가유효제고인궤일체화지능계통적도항정위정도,행인도항계통정위오차약위행진거리적3.3％,이동궤기인도항계통적오차적루속도강저위단독공작시적1/3.본문소제출적방법이용료인궤일체화지능계통적결구특정,재위성도항계통실효적전자간우배경중유효제고료일체화계통적종합도항정위성능,구유교고적이론연구여공정응용개치.
