中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2014年
1期
67-73
,共7页
车辆碰撞预警%车辆变道%交互多模型%低成本MEMS-INS
車輛踫撞預警%車輛變道%交互多模型%低成本MEMS-INS
차량팽당예경%차량변도%교호다모형%저성본MEMS-INS
vehicle collision warning%vehicle lane changes%interactive multiple model%low-cost MEMS-INS
针对传统车辆变道判别与预测方法的不足,提出一种基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别与预测方法.利用车载低成本MEMS-INS和轮速传感器获取的纵向速度、加速度与横摆角速度信息,建立两级卡尔曼滤波器估计道路曲率,在此基础上,将所估计出的道路曲率信息作为观测量,利用交互多模型算法对车辆是否变道进行判别和预测,同时作为附带的效果,能够准确估计出车辆的航向角.实车试验结果表明,车辆变道识别率达到100％,航向角估计误差小于2％,延时小于l s,具有成本低、精度高、延时短,环境适应力强的优点,克服了传统方法的不足,满足车辆碰撞预警系统的需要.
針對傳統車輛變道判彆與預測方法的不足,提齣一種基于低成本MEMS-INS的車輛變道判彆與預測方法.利用車載低成本MEMS-INS和輪速傳感器穫取的縱嚮速度、加速度與橫襬角速度信息,建立兩級卡爾曼濾波器估計道路麯率,在此基礎上,將所估計齣的道路麯率信息作為觀測量,利用交互多模型算法對車輛是否變道進行判彆和預測,同時作為附帶的效果,能夠準確估計齣車輛的航嚮角.實車試驗結果錶明,車輛變道識彆率達到100％,航嚮角估計誤差小于2％,延時小于l s,具有成本低、精度高、延時短,環境適應力彊的優點,剋服瞭傳統方法的不足,滿足車輛踫撞預警繫統的需要.
침대전통차량변도판별여예측방법적불족,제출일충기우저성본MEMS-INS적차량변도판별여예측방법.이용차재저성본MEMS-INS화륜속전감기획취적종향속도、가속도여횡파각속도신식,건립량급잡이만려파기고계도로곡솔,재차기출상,장소고계출적도로곡솔신식작위관측량,이용교호다모형산법대차량시부변도진행판별화예측,동시작위부대적효과,능구준학고계출차량적항향각.실차시험결과표명,차량변도식별솔체도100％,항향각고계오차소우2％,연시소우l s,구유성본저、정도고、연시단,배경괄응력강적우점,극복료전통방법적불족,만족차량팽당예경계통적수요.
