南昌大学学报（工科版）
南昌大學學報（工科版）
남창대학학보（공과판）
JOURNAL OF NANCHANG UNIVERSITY ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION
2014年
1期
52-56
,共5页
毛志伟%邓凡灵%罗香彬%李志增%石志新
毛誌偉%鄧凡靈%囉香彬%李誌增%石誌新
모지위%산범령%라향빈%리지증%석지신
三自由度搬运机器人%D-H坐标系%运动学%ADAMS仿真
三自由度搬運機器人%D-H坐標繫%運動學%ADAMS倣真
삼자유도반운궤기인%D-H좌표계%운동학%ADAMS방진
3-DOF transfer robot%D-H reference frame%kinematics%ADAMS simulation
为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构.通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器人运动学正、逆解,并用Matlab进行验证.最后,在ADAMS中对所建立的机器人虚拟样机进行了搬运仿真,证明该机器人能实现衬底的自动上下料.
為實現某類MOCVD設備中襯底的自動化上下料,提齣一款三自由度搬運機器人機構.通過對設計約束分析,建立瞭其D-H坐標繫,推導齣該機器人運動學正、逆解,併用Matlab進行驗證.最後,在ADAMS中對所建立的機器人虛擬樣機進行瞭搬運倣真,證明該機器人能實現襯底的自動上下料.
위실현모류MOCVD설비중츤저적자동화상하료,제출일관삼자유도반운궤기인궤구.통과대설계약속분석,건립료기D-H좌표계,추도출해궤기인운동학정、역해,병용Matlab진행험증.최후,재ADAMS중대소건립적궤기인허의양궤진행료반운방진,증명해궤기인능실현츤저적자동상하료.
