南昌大学学报（工科版）
南昌大學學報（工科版）
남창대학학보（공과판）
JOURNAL OF NANCHANG UNIVERSITY ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION
2014年
1期
35-40
,共6页
月面巡视探测器%爬坡轮地相互作用%PID控制%地面力学%驱动仿真
月麵巡視探測器%爬坡輪地相互作用%PID控製%地麵力學%驅動倣真
월면순시탐측기%파파륜지상호작용%PID공제%지면역학%구동방진
lunar rover%climbing wheel-terrain interaction%PID control%terramechanics%drive simulation
通过月面巡视探测器爬坡轮与地面的相互作用分析,建立月面巡视探测器坡度行驶地面力学模型.根据双闭环直流调速系统工作原理,采用位置式PID控制算法编写了电机驱动仿真模块,并将电机驱动仿真模块融合到月面巡视探测器多体动力学仿真体系中,构建了完整的月面巡视探测器动力学仿真系统.对月面巡视探测器坡度行驶工况进行仿真分析,初步实现了对月面巡视探测器动力学模型的验证,为月面巡视探测器驱动控制算法、运动规划和路径规划仿真提供技术支持.
通過月麵巡視探測器爬坡輪與地麵的相互作用分析,建立月麵巡視探測器坡度行駛地麵力學模型.根據雙閉環直流調速繫統工作原理,採用位置式PID控製算法編寫瞭電機驅動倣真模塊,併將電機驅動倣真模塊融閤到月麵巡視探測器多體動力學倣真體繫中,構建瞭完整的月麵巡視探測器動力學倣真繫統.對月麵巡視探測器坡度行駛工況進行倣真分析,初步實現瞭對月麵巡視探測器動力學模型的驗證,為月麵巡視探測器驅動控製算法、運動規劃和路徑規劃倣真提供技術支持.
통과월면순시탐측기파파륜여지면적상호작용분석,건립월면순시탐측기파도행사지면역학모형.근거쌍폐배직류조속계통공작원리,채용위치식PID공제산법편사료전궤구동방진모괴,병장전궤구동방진모괴융합도월면순시탐측기다체동역학방진체계중,구건료완정적월면순시탐측기동역학방진계통.대월면순시탐측기파도행사공황진행방진분석,초보실현료대월면순시탐측기동역학모형적험증,위월면순시탐측기구동공제산법、운동규화화로경규화방진제공기술지지.
