CAJ | 학술논문

设计了一种自走式智能田间采茶机器人,由茶叶图像摄取识别装置、控制电路板、智能采茶机器手、茶叶回收装置等组成.本文对茶叶R-G-B算法进行研究,分别获取茶叶R因子、G因子、B因子的灰度图像,并对RGB空间中的三分量组合因子进行灰度化,根据灰度化结果获取了茶叶R-B灰度图像的阈值分割,得出R-B因子的平均耗时最短,处理时间为0.228s,平均误识别率为28.7％.最终,4CZ-12智能采茶机器人进行田间采茶试验,测取机具各项性能指标,单手采摘次数为1.29次/s、整机生产效率(鲜叶)为5.254kg/h、漏采率为2.66％、摘后收集率为99.6％、老梗叶率为0.8％、茶芽完整率为76.6％,试验结果表明机具各项性能指标均满足设计要求.
설계료일충자주식지능전간채다궤기인,유다협도상섭취식별장치、공제전로판、지능채다궤기수、다협회수장치등조성.본문대다협R-G-B산법진행연구,분별획취다협R인자、G인자、B인자적회도도상,병대RGB공간중적삼분량조합인자진행회도화,근거회도화결과획취료다협R-B회도도상적역치분할,득출R-B인자적평균모시최단,처리시간위0.228s,평균오식별솔위28.7％.최종,4CZ-12지능채다궤기인진행전간채다시험,측취궤구각항성능지표,단수채적차수위1.29차/s、정궤생산효솔(선협)위5.254kg/h、루채솔위2.66％、적후수집솔위99.6％、로경협솔위0.8％、다아완정솔위76.6％,시험결과표명궤구각항성능지표균만족설계요구.