自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION
2014年
2期
66-68,72
,共4页
直立小车%智能循迹%MC9S12XS128%卡尔曼滤波%数据融合
直立小車%智能循跡%MC9S12XS128%卡爾曼濾波%數據融閤
직립소차%지능순적%MC9S12XS128%잡이만려파%수거융합
Vertical car%Intelligent tracking%MC9S12XS128%Kalman filtering%Data fusion
根据“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的要求,设计了一种以MC9S12XS128为主控制器的直立智能循迹小车系统.系统分别采用倾角陀螺仪和加速度计测量小车的角速度与重力加速度,通过卡尔曼滤波对其输出信号进行数据融合,实现对车体倾角的准确测量;采用水平陀螺仪和电感线圈获取赛道信号,采用光电编码器实时监测车速.主控制器采用PID控制算法不断校正控制参量,从而控制电机运动,实现小车直立、速度和方向控制.试验结果表明,小车能够以2.5 m/s的速度智能循迹,具有广泛的应用前景.
根據“飛思卡爾”杯智能汽車競賽的要求,設計瞭一種以MC9S12XS128為主控製器的直立智能循跡小車繫統.繫統分彆採用傾角陀螺儀和加速度計測量小車的角速度與重力加速度,通過卡爾曼濾波對其輸齣信號進行數據融閤,實現對車體傾角的準確測量;採用水平陀螺儀和電感線圈穫取賽道信號,採用光電編碼器實時鑑測車速.主控製器採用PID控製算法不斷校正控製參量,從而控製電機運動,實現小車直立、速度和方嚮控製.試驗結果錶明,小車能夠以2.5 m/s的速度智能循跡,具有廣汎的應用前景.
근거“비사잡이”배지능기차경새적요구,설계료일충이MC9S12XS128위주공제기적직립지능순적소차계통.계통분별채용경각타라의화가속도계측량소차적각속도여중력가속도,통과잡이만려파대기수출신호진행수거융합,실현대차체경각적준학측량;채용수평타라의화전감선권획취새도신호,채용광전편마기실시감측차속.주공제기채용PID공제산법불단교정공제삼량,종이공제전궤운동,실현소차직립、속도화방향공제.시험결과표명,소차능구이2.5 m/s적속도지능순적,구유엄범적응용전경.
