机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2013年
4期
31-36
,共6页
机器人%NAO%楼梯%步态规划
機器人%NAO%樓梯%步態規劃
궤기인%NAO%루제%보태규화
双足机器人的爬楼梯性能是衡量其在复杂环境下行走能力的一项重要指标.本文针对双足机器人NAO爬楼梯步态规划问题,提出一种离线步态规划方法:基于几何法建立机器人爬楼梯逆运动学模型；将运动解耦为前向运动和侧向运动,对于起步、中步和止步三个阶段,采用加速度空间法和几何约束规划法,计算各关节运动轨迹,并基于其逆运动学模型,得到各关节角序列；分别基于NAOSim和NAO进行虚拟样机仿真实验和实物样机验证.实验结果表明,步态规划方法合理有效.
雙足機器人的爬樓梯性能是衡量其在複雜環境下行走能力的一項重要指標.本文針對雙足機器人NAO爬樓梯步態規劃問題,提齣一種離線步態規劃方法:基于幾何法建立機器人爬樓梯逆運動學模型；將運動解耦為前嚮運動和側嚮運動,對于起步、中步和止步三箇階段,採用加速度空間法和幾何約束規劃法,計算各關節運動軌跡,併基于其逆運動學模型,得到各關節角序列；分彆基于NAOSim和NAO進行虛擬樣機倣真實驗和實物樣機驗證.實驗結果錶明,步態規劃方法閤理有效.
쌍족궤기인적파루제성능시형량기재복잡배경하행주능력적일항중요지표.본문침대쌍족궤기인NAO파루제보태규화문제,제출일충리선보태규화방법:기우궤하법건립궤기인파루제역운동학모형；장운동해우위전향운동화측향운동,대우기보、중보화지보삼개계단,채용가속도공간법화궤하약속규화법,계산각관절운동궤적,병기우기역운동학모형,득도각관절각서렬；분별기우NAOSim화NAO진행허의양궤방진실험화실물양궤험증.실험결과표명,보태규화방법합리유효.
