机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
8期
12-14
,共3页
自重构机器人%混合型%模块%对接
自重構機器人%混閤型%模塊%對接
자중구궤기인%혼합형%모괴%대접
self-reconfigurable robot%hybrid%module%docking
设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置.基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础.
設計瞭一種新型的混閤型自重構機器人,該機器人由呈三稜柱形的主-從式基本模塊組成,每箇主模塊包括3箇主驅動電機及齒輪減速裝置,每箇從模塊包括2箇從驅動電機及齒輪-齒條傳動裝置.基于基本模塊的幾何特徵及空間轉換矩陣,描述瞭該自重構機器人的4種基本空間構型,為機器人的自重構運動打下基礎.
설계료일충신형적혼합형자중구궤기인,해궤기인유정삼릉주형적주-종식기본모괴조성,매개주모괴포괄3개주구동전궤급치륜감속장치,매개종모괴포괄2개종구동전궤급치륜-치조전동장치.기우기본모괴적궤하특정급공간전환구진,묘술료해자중구궤기인적4충기본공간구형,위궤기인적자중구운동타하기출.
