计算机工程与科学
計算機工程與科學
계산궤공정여과학
COMPUTER ENGINEERING & SCIENCE
2013年
9期
181-186
,共6页
无人驾驶车辆%自治路口管理协议%防撞协议
無人駕駛車輛%自治路口管理協議%防撞協議
무인가사차량%자치로구관리협의%방당협의
self-driving cars%autonomous intersection management%collision avoidance plan
防撞协议是提高无人驾驶车辆安全性的重要组成部分,大部分防撞协议已经为路口外的车辆提供了躲避机制.交叉路口因其流量大、方向多而成为事故易发地,但对已在路口内部的车辆的防撞协议的研究比较少.自治路口协议AIM作为目前较流行的路口管理协议之一,也未给出已在路口的车辆的防撞协议.给出了两类基于路口空间的防撞协议:当路口空间较小时,改进的AIM根据三种情况,即同向、逆向、垂直同向,给出了基于刹车的躲避机制;当路口空间较大时,改进的AIM除可以采用基于刹车的躲避机制外,还可以通过转弯为车辆重新规划路线使其通过路口.通过实验证明了改进的AIM的有效性.
防撞協議是提高無人駕駛車輛安全性的重要組成部分,大部分防撞協議已經為路口外的車輛提供瞭躲避機製.交扠路口因其流量大、方嚮多而成為事故易髮地,但對已在路口內部的車輛的防撞協議的研究比較少.自治路口協議AIM作為目前較流行的路口管理協議之一,也未給齣已在路口的車輛的防撞協議.給齣瞭兩類基于路口空間的防撞協議:噹路口空間較小時,改進的AIM根據三種情況,即同嚮、逆嚮、垂直同嚮,給齣瞭基于剎車的躲避機製;噹路口空間較大時,改進的AIM除可以採用基于剎車的躲避機製外,還可以通過轉彎為車輛重新規劃路線使其通過路口.通過實驗證明瞭改進的AIM的有效性.
방당협의시제고무인가사차량안전성적중요조성부분,대부분방당협의이경위로구외적차량제공료타피궤제.교차로구인기류량대、방향다이성위사고역발지,단대이재로구내부적차량적방당협의적연구비교소.자치로구협의AIM작위목전교류행적로구관리협의지일,야미급출이재로구적차량적방당협의.급출료량류기우로구공간적방당협의:당로구공간교소시,개진적AIM근거삼충정황,즉동향、역향、수직동향,급출료기우찰차적타피궤제;당로구공간교대시,개진적AIM제가이채용기우찰차적타피궤제외,환가이통과전만위차량중신규화로선사기통과로구.통과실험증명료개진적AIM적유효성.
