振动与冲击
振動與遲擊
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JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK
2013年
17期
189-193
,共5页
贾鹏霄%李恩%梁自泽%强艳辉
賈鵬霄%李恩%樑自澤%彊豔輝
가붕소%리은%량자택%강염휘
PD自适应控制%输入整形%单模态%弹性机构
PD自適應控製%輸入整形%單模態%彈性機構
PD자괄응공제%수입정형%단모태%탄성궤구
adaptive PD control%input shaping%single mode%flexible mechanism
单模态弹性机构的动力学特性表现为长时间的减幅振动特性,针对单模态弹性机构的振动抑制问题,提出了一种PD自适应控制与输入整形相结合的振动控制策略,输入整形器作为前馈控制器作用在反馈回路的前向通道上,通过对输入命令进行整形,在保证参考模型完成指定运动的同时抑制掉弹性机构的残余振动；而对于闭环控制回路,考虑系统模型存在参数不匹配不确定性的影响,在输出反馈控制的基础上,给出了仅利用输出信息进行PD自适应控制器的设计方法,保证跟踪参考模型的输出以获得满意的性能.将该方法应用于桥式起重机的防摆控制中,仿真结果验证了所提方法的有效性.
單模態彈性機構的動力學特性錶現為長時間的減幅振動特性,針對單模態彈性機構的振動抑製問題,提齣瞭一種PD自適應控製與輸入整形相結閤的振動控製策略,輸入整形器作為前饋控製器作用在反饋迴路的前嚮通道上,通過對輸入命令進行整形,在保證參攷模型完成指定運動的同時抑製掉彈性機構的殘餘振動；而對于閉環控製迴路,攷慮繫統模型存在參數不匹配不確定性的影響,在輸齣反饋控製的基礎上,給齣瞭僅利用輸齣信息進行PD自適應控製器的設計方法,保證跟蹤參攷模型的輸齣以穫得滿意的性能.將該方法應用于橋式起重機的防襬控製中,倣真結果驗證瞭所提方法的有效性.
단모태탄성궤구적동역학특성표현위장시간적감폭진동특성,침대단모태탄성궤구적진동억제문제,제출료일충PD자괄응공제여수입정형상결합적진동공제책략,수입정형기작위전궤공제기작용재반궤회로적전향통도상,통과대수입명령진행정형,재보증삼고모형완성지정운동적동시억제도탄성궤구적잔여진동；이대우폐배공제회로,고필계통모형존재삼수불필배불학정성적영향,재수출반궤공제적기출상,급출료부이용수출신식진행PD자괄응공제기적설계방법,보증근종삼고모형적수출이획득만의적성능.장해방법응용우교식기중궤적방파공제중,방진결과험증료소제방법적유효성.
