控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
5期
980-983,989
,共5页
欠驱水面动船舶%编队跟踪控制%非线性理论%Leader/Follower方法
欠驅水麵動船舶%編隊跟蹤控製%非線性理論%Leader/Follower方法
흠구수면동선박%편대근종공제%비선성이론%Leader/Follower방법
underactuated surface ships%formation tracking control%nonlinear control theory%Leader/Follower method
针对具有三自由度欠驱动水面船舶编队控制问题,提出一种基于领导跟随(Leader/Follower)结构的欠驱动水面船舶队形跟踪控制方法.当系统接收到队形控制指令,每个欠驱动水面船舶按照自己在编队中的角色进行控制,其中Leader根据任务中的队形指令完成航迹跟踪控制,而Followers则依据Leader的信息和航行中任务中的队形指令完成航迹跟踪控制.在航迹跟踪控制中,根据期望队形任务指令为每个船舶设计需要跟踪的参考路径和速度指令;基于Lyapunov理论和重定义输出方法设计非线性速度控制器和路径跟踪控制器跟踪设计路径和速度指令;稳定性分析证明了队形跟踪误差是一致最终稳定的.仿真结果表明船舶可以跟踪任意期望曲线队形,从而验证了方法的有效性.
針對具有三自由度欠驅動水麵船舶編隊控製問題,提齣一種基于領導跟隨(Leader/Follower)結構的欠驅動水麵船舶隊形跟蹤控製方法.噹繫統接收到隊形控製指令,每箇欠驅動水麵船舶按照自己在編隊中的角色進行控製,其中Leader根據任務中的隊形指令完成航跡跟蹤控製,而Followers則依據Leader的信息和航行中任務中的隊形指令完成航跡跟蹤控製.在航跡跟蹤控製中,根據期望隊形任務指令為每箇船舶設計需要跟蹤的參攷路徑和速度指令;基于Lyapunov理論和重定義輸齣方法設計非線性速度控製器和路徑跟蹤控製器跟蹤設計路徑和速度指令;穩定性分析證明瞭隊形跟蹤誤差是一緻最終穩定的.倣真結果錶明船舶可以跟蹤任意期望麯線隊形,從而驗證瞭方法的有效性.
침대구유삼자유도흠구동수면선박편대공제문제,제출일충기우령도근수(Leader/Follower)결구적흠구동수면선박대형근종공제방법.당계통접수도대형공제지령,매개흠구동수면선박안조자기재편대중적각색진행공제,기중Leader근거임무중적대형지령완성항적근종공제,이Followers칙의거Leader적신식화항행중임무중적대형지령완성항적근종공제.재항적근종공제중,근거기망대형임무지령위매개선박설계수요근종적삼고로경화속도지령;기우Lyapunov이론화중정의수출방법설계비선성속도공제기화로경근종공제기근종설계로경화속도지령;은정성분석증명료대형근종오차시일치최종은정적.방진결과표명선박가이근종임의기망곡선대형,종이험증료방법적유효성.
