自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2013年
9期
20-23,35
,共5页
许家忠%徐崇福%高良超%刘宇飞%许国强
許傢忠%徐崇福%高良超%劉宇飛%許國彊
허가충%서숭복%고량초%류우비%허국강
六足机器人%控制系统%步态%稳定性
六足機器人%控製繫統%步態%穩定性
륙족궤기인%공제계통%보태%은정성
hexapod robot%control system%gait%stability
六足机器人是一种具有多支链与时变拓扑结构的特种机器人,该类机器人能够在复杂环境中稳定行走,长期以来一直是国内外机器人研究领域的热点之一.本文从仿生角度出发,归纳六足机器人稳定行走的三种方式；根据六足机器人各足支撑点围成的多边形区域与机体重心在其投影的关系来评定六足机器人行走稳定性,为实现六足机器人稳定性行走提供理论依据；最后根据机器人控制精度增加和智能力减少的原则,以分级递阶的方式设计六足机器人的运动控制系统.
六足機器人是一種具有多支鏈與時變拓撲結構的特種機器人,該類機器人能夠在複雜環境中穩定行走,長期以來一直是國內外機器人研究領域的熱點之一.本文從倣生角度齣髮,歸納六足機器人穩定行走的三種方式；根據六足機器人各足支撐點圍成的多邊形區域與機體重心在其投影的關繫來評定六足機器人行走穩定性,為實現六足機器人穩定性行走提供理論依據；最後根據機器人控製精度增加和智能力減少的原則,以分級遞階的方式設計六足機器人的運動控製繫統.
륙족궤기인시일충구유다지련여시변탁복결구적특충궤기인,해류궤기인능구재복잡배경중은정행주,장기이래일직시국내외궤기인연구영역적열점지일.본문종방생각도출발,귀납륙족궤기인은정행주적삼충방식；근거륙족궤기인각족지탱점위성적다변형구역여궤체중심재기투영적관계래평정륙족궤기인행주은정성,위실현륙족궤기인은정성행주제공이론의거；최후근거궤기인공제정도증가화지능력감소적원칙,이분급체계적방식설계륙족궤기인적운동공제계통.
