机械设计与制造工程
機械設計與製造工程
궤계설계여제조공정
MACHINE DESIGN AND MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
9期
7-12
,共6页
爬壁机器人%轮式车辆%磁吸附%滑移转向%动力学模型%路径规划
爬壁機器人%輪式車輛%磁吸附%滑移轉嚮%動力學模型%路徑規劃
파벽궤기인%륜식차량%자흡부%활이전향%동역학모형%로경규화
Wall-Climbing Robot%Wheeled Vehicles%Magnetic Adhesion%Skid-steering%Dynamic Model%Path Planning
针对一种六轮磁吸附爬壁机器人车辆,基于车轮触地点的速度分析和机器人力平衡关系,建立了铅垂壁面作业时的滑移转向动力学模型.根据坐标系转换得出车辆的转向运动轨迹,分析了左右两侧车轮转速的不同对滑移转向轨迹的影响规律,提出了点到点的车辆通用和简化路径规划方案.研究结果可为六轮磁吸附爬壁机器人车辆点到点的运动规划和轮速控制提供理论依据.
針對一種六輪磁吸附爬壁機器人車輛,基于車輪觸地點的速度分析和機器人力平衡關繫,建立瞭鉛垂壁麵作業時的滑移轉嚮動力學模型.根據坐標繫轉換得齣車輛的轉嚮運動軌跡,分析瞭左右兩側車輪轉速的不同對滑移轉嚮軌跡的影響規律,提齣瞭點到點的車輛通用和簡化路徑規劃方案.研究結果可為六輪磁吸附爬壁機器人車輛點到點的運動規劃和輪速控製提供理論依據.
침대일충륙륜자흡부파벽궤기인차량,기우차륜촉지점적속도분석화궤기인력평형관계,건립료연수벽면작업시적활이전향동역학모형.근거좌표계전환득출차량적전향운동궤적,분석료좌우량측차륜전속적불동대활이전향궤적적영향규률,제출료점도점적차량통용화간화로경규화방안.연구결과가위륙륜자흡부파벽궤기인차량점도점적운동규화화륜속공제제공이론의거.
