动力学与控制学报
動力學與控製學報
동역학여공제학보
JOURNAL OF DYNAMICS AND CONTROL
2013年
2期
178-181
,共4页
3D刚体摆%姿态稳定%滑模控制
3D剛體襬%姿態穩定%滑模控製
3D강체파%자태은정%활모공제
3D rigid pendulum%attitude control%sliding mode control
研究3D刚体摆姿态稳定性的滑模控制问题.3D刚体摆由一个刚体绕一固定且无摩擦的支点旋转,刚体受到恒重力作用且具有三个转动自由度.针对3D刚体摆平衡位置处的姿态稳定控制问题,设计了滑模控制器并分析了角速度和姿态的渐进稳定性.由Lyapunov直接法找出了各个滑模系数取值的充分条件,并通过数值仿真实验验证了滑模控制方法的有效性.
研究3D剛體襬姿態穩定性的滑模控製問題.3D剛體襬由一箇剛體繞一固定且無摩抆的支點鏇轉,剛體受到恆重力作用且具有三箇轉動自由度.針對3D剛體襬平衡位置處的姿態穩定控製問題,設計瞭滑模控製器併分析瞭角速度和姿態的漸進穩定性.由Lyapunov直接法找齣瞭各箇滑模繫數取值的充分條件,併通過數值倣真實驗驗證瞭滑模控製方法的有效性.
연구3D강체파자태은정성적활모공제문제.3D강체파유일개강체요일고정차무마찰적지점선전,강체수도항중력작용차구유삼개전동자유도.침대3D강체파평형위치처적자태은정공제문제,설계료활모공제기병분석료각속도화자태적점진은정성.유Lyapunov직접법조출료각개활모계수취치적충분조건,병통과수치방진실험험증료활모공제방법적유효성.
