计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2013年
3期
203-208
,共6页
刘晓龙%杨广京%罗杨宇%李成荣%何存富
劉曉龍%楊廣京%囉楊宇%李成榮%何存富
류효룡%양엄경%라양우%리성영%하존부
移动机器人%自定位%被动式红外路标%初始标定%嵌入式处理器
移動機器人%自定位%被動式紅外路標%初始標定%嵌入式處理器
이동궤기인%자정위%피동식홍외로표%초시표정%감입식처리기
mobile robot%self-localization%passive infrared landmark%initial calibration%embedded processor
针对室内环境移动机器人的自定位问题,提出一种嵌入式移动机器人红外路标定位模块.采用基于单应矩阵的初始标定算法和相机初始标定方法,补偿由于实际使用中的安装误差所引起的定位偏差.实验结果表明,该模块易于嵌入式系统实现,定位模块位置精度可达厘米级别,角度定位精度小于6°.
針對室內環境移動機器人的自定位問題,提齣一種嵌入式移動機器人紅外路標定位模塊.採用基于單應矩陣的初始標定算法和相機初始標定方法,補償由于實際使用中的安裝誤差所引起的定位偏差.實驗結果錶明,該模塊易于嵌入式繫統實現,定位模塊位置精度可達釐米級彆,角度定位精度小于6°.
침대실내배경이동궤기인적자정위문제,제출일충감입식이동궤기인홍외로표정위모괴.채용기우단응구진적초시표정산법화상궤초시표정방법,보상유우실제사용중적안장오차소인기적정위편차.실험결과표명,해모괴역우감입식계통실현,정위모괴위치정도가체전미급별,각도정위정도소우6°.
